Grados De Libertad
Páginas: 25 (6236 palabras)
Publicado: 5 de julio de 2012
Mec´nica I a Tema 2 Cinem´tica del S´lido a o
Manuel Ruiz Delgado 27 de septiembre de 2010
Orientaci´n o actitud o Modelos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grados de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . Grados de Libertad de un S´lido . . . . . . o Sistemas de referencia y vectrices . . . . . Vectrices y matrices de componentes . . . Configuraci´n del s´lido r´ o o ıgido. . . .. . . . Matriz de rotaci´n del s´lido r´ o o ıgido . . . . Matriz de giro y cambio de base . . . . . . Giro respecto a un eje fijo. . . . . . . . . . . Propiedades de las matrices de giro . . . . Las matrices de rotaci´n son ortogonales o Teorema de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . Matriz de giro con ´ngulos de Euler . . . . a ´ Angulos de Euler cl´sicos / Tait-Bryan . . a Sistemas derepresentaci´n de la actitud . o
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Campo de velocidades Velocidad de un punto del s´lido . . . . . . . . . . . o Tensor velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . Propiedades del tensor velocidad angular . . . . . Campo de velocidades del s´lido . . . . . . . . . . . o Propiedades del campo de velocidades dels´lido o Propiedades del campo de velocidades: Axoides . Axoides: ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Determinaci´n de la velocidad angular . . . . . . . o Aceleraci´n de un punto de un s´lido . . . . . . . . o o Aceleraci´n angular de un s´lido . . . . . . . . . . . o o Estructura del campo de aceleraciones . . . . . . . Resumen de propiedades cinem´ticas . . . . . . . . a...
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Orientaci´n o actitud o Modelos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grados de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . Grados de Libertad de un S´lido . . . . . . o Sistemas de referencia y vectrices . . . . . Vectrices y matrices de componentes . . . Configuraci´n del s´lido r´ o o ıgido. . . .. . . . Matriz de rotaci´n del s´lido r´ o o ıgido . . . . Matriz de giro y cambio de base . . . . . . Giro respecto a un eje fijo. . . . . . . . . . . Propiedades de las matrices de giro . . . . Las matrices de rotaci´n son ortogonales o Teorema de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . Matriz de giro con ´ngulos de Euler . . . . a ´ Angulos de Euler cl´sicos / Tait-Bryan . . a Sistemas derepresentaci´n de la actitud . o
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