Grua
Simulador de grúa hidráulica para aplicaciones marinas.
Autor: Pedro Cobo Beltrán Tutor:
Ingeniería Industrial.
Daniel Dopico Dopico Enero, 2011
LIM
Laboratorio de Ingeniería Mecánica Universidad de La Coruña
http://lim.ii.udc.es
Índice
Grúa real Dinámica de sólidos multicuerpo Software utilizado
MBSLIMf90: Dinámica SDL:Inputs de usuario OSG: Salida gráfica
Conclusiones Simulación
LIM
Laboratorio de Ingeniería Mecánica Universidad de La Coruña
http://lim.ii.udc.es
Grúa real
Introducción Descripción
LIM
Laboratorio de Ingeniería Mecánica Universidad de La Coruña
http://lim.ii.udc.es
Grúa real
Motivación.
Propuesta de la empresa Industrias Guerra.
Objetivos.
Simulador de grúa basado en cálculo dinámico en tiempo real. Entrenamiento. Diseño.
Antecedentes.
Software de simulación dinámica en tiempo real.
LIM
Laboratorio de Ingeniería Mecánica Universidad de La Coruña
http://lim.ii.udc.es
Grúa real
Grúa M95.20 A Industrias Guerra
LIM
Laboratorio de Ingeniería Mecánica Universidad de La Coruña
http://lim.ii.udc.esGrúa real
LIM
Laboratorio de Ingeniería Mecánica Universidad de La Coruña
http://lim.ii.udc.es
Grúa real
LIM
Laboratorio de Ingeniería Mecánica Universidad de La Coruña
http://lim.ii.udc.es
Grúa real
Datos técnicos Capacidad de elevación Momento máximo de elevación dinámico Alcance hidráulico máximo de la grúa std Ángulo de giro Momento máximo de giro Cantidad recomendada deaceite en el depósito Presión máxima de trabajo Caudal recomendado de la bomba Potencia máxima demandada Peso de la grúa standard [kNm] [kNm] [m] [º] [kNm] [l] [bar] [l/min] [kW/CV] [Kg] 88,7 124,2 6 415 22,4 60 240 35 14,0/19,0 1225
LIM
Laboratorio de Ingeniería Mecánica Universidad de La Coruña
http://lim.ii.udc.es
Dinámica de Sistemas Multicuerpo
LIM
Laboratorio deIngeniería Mecánica Universidad de La Coruña
http://lim.ii.udc.es
Dinámica de Sistemas Multicuerpo
Sistema multicuerpo:
Modelo de un conjunto de sólidos y sus restricciones.
Dinámica de Sistemas Multicuerpo (Multibody System Dynamics, MBSD):
Simulación por ordenador de sistemas multicuerpo. Ventajas: Repercute directamente en la calidad y en el coste. Conocer el comportamiento delproducto antes de la fabricación. Con algoritmos optimizados permite la simulación en tiempo real.
LIM
Laboratorio de Ingeniería Mecánica Universidad de La Coruña
http://lim.ii.udc.es
Dinámica de Sistemas Multicuerpo. Fases
Fases de la dinámica de sistemas multicuerpo:
Modelización: Propiedades físicas. Situación en el espacio de los sólidos. Topología del mecanismo. Planteamiento e integración numérica de las ecuaciones del movimiento: formulación dinámica.
LIM
Laboratorio de Ingeniería Mecánica Universidad de La Coruña
http://lim.ii.udc.es
Dinámica de Sistemas Multicuerpo. Modelización
Propiedades físicas
Masa. Cdm. Tensor de inercia.
Brazo2 Masa(kg) 331,33475 Centro de masas(mm) x y 1032,0300 0,0000 Tensor de inercia (kg m2) xx yy10,0551 134,42365 xy xz 0,0000 6,1097
z 136,4485 zz 138,1297 yz 0,0000
LIM
Laboratorio de Ingeniería Mecánica Universidad de La Coruña
http://lim.ii.udc.es
Dinámica de Sistemas Multicuerpo. Modelización
Coordenadas:
Situación del sólido en el espacio y definición de la topología. Variables del problema: aspecto fundamental. Sistema mixto de coordenadas. Naturales: Coordenadas cartesianas de puntos y vectores unitarios Definición sencilla y sistemática. Facilidad de definición de ecuaciones de restricción. Reducido número de ecuaciones sencillas. Relativas: Ángulos y distancias Consideración de fuerzas y momentos en los pares. INCONVENIENTES: Grado de experiencia para modelizaciones correctas
LIM
Laboratorio de Ingeniería Mecánica Universidad de...
Regístrate para leer el documento completo.