Grua

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Proyecto de fin de carrera.

Simulador de grúa hidráulica para aplicaciones marinas.

 Autor:  Pedro Cobo Beltrán  Tutor:

Ingeniería Industrial.

 Daniel Dopico Dopico  Enero, 2011

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Índice

 Grúa real  Dinámica de sólidos multicuerpo  Software utilizado
 MBSLIMf90: Dinámica  SDL:Inputs de usuario  OSG: Salida gráfica

 Conclusiones  Simulación

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Grúa real

Introducción Descripción

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Grúa real
 Motivación.
 Propuesta de la empresa Industrias Guerra.

 Objetivos.
Simulador de grúa basado en cálculo dinámico en tiempo real.  Entrenamiento.  Diseño.

 Antecedentes.
 Software de simulación dinámica en tiempo real.

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Grúa real
 Grúa M95.20 A  Industrias Guerra

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http://lim.ii.udc.es Grúa real

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Grúa real

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Grúa real
Datos técnicos Capacidad de elevación Momento máximo de elevación dinámico Alcance hidráulico máximo de la grúa std Ángulo de giro Momento máximo de giro Cantidad recomendada deaceite en el depósito Presión máxima de trabajo Caudal recomendado de la bomba Potencia máxima demandada Peso de la grúa standard [kNm] [kNm] [m] [º] [kNm] [l] [bar] [l/min] [kW/CV] [Kg] 88,7 124,2 6 415 22,4 60 240 35 14,0/19,0 1225

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Dinámica de Sistemas Multicuerpo

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Dinámica de Sistemas Multicuerpo
 Sistema multicuerpo:
 Modelo de un conjunto de sólidos y sus restricciones.

 Dinámica de Sistemas Multicuerpo (Multibody System Dynamics, MBSD):
 Simulación por ordenador de sistemas multicuerpo.  Ventajas:  Repercute directamente en la calidad y en el coste.  Conocer el comportamiento delproducto antes de la fabricación.  Con algoritmos optimizados permite la simulación en tiempo real.

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Dinámica de Sistemas Multicuerpo. Fases
 Fases de la dinámica de sistemas multicuerpo:
 Modelización:  Propiedades físicas.  Situación en el espacio de los sólidos.  Topología del mecanismo. Planteamiento e integración numérica de las ecuaciones del movimiento: formulación dinámica.

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Dinámica de Sistemas Multicuerpo. Modelización
 Propiedades físicas
 Masa.  Cdm.  Tensor de inercia.
Brazo2 Masa(kg) 331,33475 Centro de masas(mm) x y 1032,0300 0,0000 Tensor de inercia (kg m2) xx yy10,0551 134,42365 xy xz 0,0000 6,1097

z 136,4485 zz 138,1297 yz 0,0000

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Dinámica de Sistemas Multicuerpo. Modelización
 Coordenadas:
 Situación del sólido en el espacio y definición de la topología.  Variables del problema: aspecto fundamental.  Sistema mixto de coordenadas.  Naturales: Coordenadas cartesianas de puntos y vectores unitarios Definición sencilla y sistemática. Facilidad de definición de ecuaciones de restricción. Reducido número de ecuaciones sencillas.  Relativas:  Ángulos y distancias Consideración de fuerzas y momentos en los pares. INCONVENIENTES: Grado de experiencia para modelizaciones correctas

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