Informatica Industrial

Escuela Politécnica Superior
Universidad de Huelva
Departamento de Ing. Electrónica,
Sistemas Informáticos y Automática

e

TERCER CURSO.
INFORMÁTICA INDUSTRIAL II

Tema 5: Introducción a STR

Manuel Sánchez Raya
Versión 0.7
2 de Octubre de 2009

INFORMÁTICA INDUSTRIAL II

Introducción a multitarea y STR
ÍNDICE

5.1.- Introducción a la multitarea y los sistemas de TiempoReal................................................. 2
5.1.1.- Las ideas básicas. Como implementar la multitarea y el tiempo real. ........................... 2
5.1.1.1.- Multitarea – tareas, prioridades y plazos. ............................................................... 2
5.1.1.2.- ¿Qué es "tiemporeal"?............................................................................................ 4
5.1.2.- Como conseguir multi-tarea mediante simple programación secuencial....................... 5
5.1.2.1.- Evaluación del “bucle principal”. ........................................................................... 5
5.1.2.2.- Tareas disparadas por tiempo y disparadas por eventos. ........................................ 6
5.1.2.3.- Empleo de las interrupciones para la fijaciónde prioridades, la estructura primer
plano / trasfondo.................................................................................................................... 6
5.1.2.4.- Introducción de un "tick de reloj" para sincronizar la actividad del programa. ...... 7
5.1.2.5.- Un “sistema operativo” de propósito general. ........................................................ 7
5.1.2.6.-Los límites de la programación secuencial para hacer multi-tarea. ........................ 8
5.2.- El sistema operativo de tiempo real (RTOS) ........................................................................ 9
5.3.- La planificación y el planificador. ........................................................................................ 9
5.3.1.- Planificación cíclica....................................................................................................... 9
5.3.2.- Planificación Round Robin y cambio de contexto....................................................... 10
5.3.3.- Estados de las Tareas. .................................................................................................. 11
5.3.4.- Planificación pre-emptiva con prioridades.................................................................. 12
5.3.5.- Planificación Cooperativa............................................................................................ 14
5.3.6.- El papel de las interrupciones en la planificación........................................................ 14
5.4.- El desarrollo de las tareas................................................................................................... 15
5.4.1.- La definición de las tareas............................................................................................ 15
5.4.2.- Escritura de las tareas y establecimiento de prioridades.............................................. 15
5.5.- La protección de los Datos y recursos - el semáforo.......................................................... 16
5.6.- El Sistema Operativo Salvo. ............................................................................................... 17
5.7.- La idea principal - Salvo, un RTOS de ejemplo. ................................................................ 17
5.7.1.- Características básicas de Salvo...................................................................................17
5.7.2.- Versiones de Salvo y referencias. ................................................................................ 18
5.7.3.- Configuración de la aplicación Salvo. ......................................................................... 18
5.7.3.1.- Programación de aplicaciones Salvo - construir la librería................................... 19
5.7.3.2.- Las librerías de...