Informe Final Rob Tica
FACULTAD DE INGENIERÍA
ROBÓTICA Y MECATRÓNICA
INFORME FINAL:
“MANIPULACIÓN DE MATERIALES PELIGROSOS
PARA LA PRODUCCIÓN DE FÁRMACOS”
INTEGRANTES: CRISTOFER PINOCHET
FELIPE MANRÍQUEZ
PAULO FARIAS
PROFESOR:
FELIPE CASTRO NIENY
SANTIAGO, 09 DE JULIO DE 2015
ÍNDICE
1. Introducción
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2. Objetivos
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3. Químicos peligrosos en los procesos farmacéuticos
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4. Eleccióndel robot y equipamiento adecuado
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4.1. Celda robótica
7
4.2. Cintas transportadoras
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4.3. Manipulador industrial
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4.4. Herramientas a utilizar
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4.5. Sensores
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4.6. Seguridad
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5. Desarrollo de la aplicación
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5.1. Simulación en software FANUC Roboguide
15
5.2. Preparación del entorno del robot
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5.3. Programación del robot
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5.4. Pruebas
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6. Conclusiones
257. Bibliografía
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ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1. Bosquejo de la distribución en la celda robótica
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Figura 2. PLC para control de cintas
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Figura 3. Módulo de control de cintas
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Figura 4. Servo driver
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Figura 5.Servomotor para cintas transportadoras.
10
Figura 6. Robot TX60 stericlean series, Stäubli
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Figura 7. Ventosa de 5mm de diámetro
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Figura 8. Gripper de tres dedos13
Figura 9. Sensor fotoeléctrico 42BA, de Allen Bradley
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Figura 10. Dispositivos de seguridad para una celda robótica
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Figura 11. Celda robótica asegurada con barras fotoeléctricas
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Figura 12. Creación de un proyecto en FANUC Roboguide
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Figura 13. Volumen de trabajo y creación de área de trabajo
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Figura 14. Primeras línea en la creación de un programa
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Figura 15. Puntosdel ciclo del robot e instrucción JMP LABEL
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Figura 16. Puntos en el espacio de trabajo y ejecución de los movimientos
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Figura 17. Elementos del entorno del manipulador.
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Figura 18. Teach Pendant y controlador
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Figura 19. Herramientas en el EOAT (End Of Arm Tool) y sus coordenadas
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Figura 20. Añadiendo líneas al programa
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Figura 21. Instrucciones iniciales del programa
22Figura 22. Todas las líneas del programa
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Figura 23.Video de la aplicación en internet
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1. INTRODUCCIÓN
La automatización de procesos industriales está presente en todos los tipos de
industria en la actualidad. Ya sea la industria alimenticia, industria manufacturera,
industria de procesos metalúrgicos, mineros, químicos; necesitan de una u otra forma de
la automatización parallevarse a cabo de manera estable y segura.
En relación a los procesos químicos, es donde se tiene especial consideración con
los aspectos de seguridad, implementándose procesos y protocolos adecuados, los cuales
buscan evitar la ocurrencia de accidentes que puedan afectar la salud de los trabajadores.
En este ámbito, los manipuladores industriales han significado una solución importante,
ya queintervienen en los procesos que pueden ser peligrosos para los trabajadores, como
por ejemplo la manipulación de químicos tóxicos o corrosivos.
En los procesos químicos se pueden encontrar una gran cantidad de robots
dedicados a este tipo de tareas, ya que las normas más actuales de seguridad industrial
exigen que los trabajadores no se vean expuestos a estos riesgos, que pueden convertirse
en lesionesgraves, enfermedades crónicas o incluso la muerte del afectado.
Para cumplir con estas normativas, se programan y utilizan robots industriales
para manipular los materiales que pueden ser peligrosos para la salud humana, como por
ejemplo, los químicos que se utilizan en la producción de medicamentos o fármacos, los
cuales pueden ser dañinos para la salud si son mal suministrados a las personas.Esta última será el área que se desarrollará en este trabajo final de Robótica y
Mecatrónica.
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2. OBJETIVOS
El objetivo principal de este trabajo es simular una solución industrial para la
manipulación de materiales utilizados en la fabricación de fármacos.
La utilización de manipuladores industriales en estos procesos se debe a que
existen químicos que se utilizan en la fabricación de...
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