Ingeniero

1. Introducción
En las aplicaciones de control de aeronaves, de procesos químicos, de robots entre otras,
se requieren controlar diferentes variables físicas como son temperatura,presión, flujo, nivel,
etc. para llevar a cabo un determinado fin. Se hace uso del concepto de realimentación
que consiste en comparar el valor deseado de una variable físicafrente al valor real y en
base al error, ejecutar determinada acción de control. En sistemas químicos por ejemplo,
es necesario hacer que las temperaturas o flujos permanezcan en losniveles dados a pesar
de la influencia de señales externas no medibles. En el diseño de los sistemas de control
realimentado es necesario encontrar un controlador para mantener oconseguir la estabilidad
y atenuar las perturbaciones que son señales que tienden a afectar adversamente el
valor de la señal o variable de salida.
Siempre van a existirincertidumbres en el comportamiento de la planta, es decir que
la salida ante una entrada de control produce una respuesta que no está completamente
determinada; eso se debe fundamentalmentea dos razones: primero, la dinámica de la
planta no se conoce completamente. Segundo, perturbaciones desconocidas pueden influir
en el comportamiento del sistema; entonces, lasalida no es sólo la respuesta ante la señal
de control, sino también a la perturbación.
En el presente trabajo se describe la metodología utilizada para hallar el modelo matemáticode un Helicóptero de dos grados de libertad. Se usó el método de Euler-Lagrange el
cual está basado en el análisis de la energía cinética y potencial del sistema. Las ecuacionesresultantes son no lineales, entonces se hace la linealización del modelo alrededor de varios
puntos de equilibrio y se muestran las simulaciones de los modelos lineales obtenidos.