investigacion 1 robotica

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Abstract—This report contains the development of practice number 1 industrial robotics course in which you implement a graphical interface in Matlab using the guide tool; on that interface is implemented code for calculating the degrees of freedom of a robot using for this purpose the formula Grûbler
Términos Indexados—Articulaciones, grados de libertad, guide, formula de Grûbler
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I.INTRODUCCIÓN

En esta primera práctica de laboratorio inicialmente se crean las herramientas de la interfaz, como son los botones los cuadros de texto editables, estáticos y los demás posibles efectos que permiten que la interfaz sea agradable para el usuario.
Posteriormente se desarrolla el análisis de los datos a calcular de acuerdo a los diferentes parámetros que afectan el cálculo de losgrados de libertad de un robot industrial, desde el número y tipo de articulaciones, los grados de libertad para planar y espacial y el número de eslabones que conforman el robot.
Por último damos paso a la creación del código en matlab que permite de acuerdo a los datos ingresados por el usuario en la interfaz grafica, calcular los grados de libertad del robot. El código contiene las instruccionesque permiten que los datos ingresados sean cargados en la ecuación de de Grûbler implementada en la subrutina correspondiente y visualizando el resultado en una de las cajas de texto predefinidas para tal fin.

II. Desarrollo de la práctica experimental
A. Diseño
Con base en la guía de trabajo se genera un panel el cual contiene 6 edit text que permiten ingresar el numero dearticulaciones ya sean rotativas, prismáticas, cilíndricas, tornillo, planar, esféricas. Para seleccionar el tipo de espacio se utiliza un listbox el cual contiene dos opciones para seleccionar el tipo de espacio: planar o espacial. Adicionalmente se agrega otro edit text para ingresar el número de eslabones y un static text el cual arroja el resultado de los grados de libertad del robot (ver Fig. 1).Fig. 1. Interfaz grafica calculo de grados de libertad. Fuente propia


Para el desarrollo del código que permite calcular los grados de libertad del robot, se implementa la ecuación de Grûbler con los parámetros pertinentes ingresados por el usuario y las restricciones correspondientes a cada articulación estas creadas por medio de sentencias if y else en el segmento del código de cadaparámetro), los cuales deben ser llamados en la sección correspondiente del código de la ecuación en el editor.
El algoritmo se utiliza para la ecuación de Grûbler viene dado por la ecuación:

Donde f es el número total de grados de libertad del mecanismo, i es el número de vínculos (incluyendo la base), n es el número total de articulaciones y fi es el número de grados de libertad asociados con lai-ésima articulación [1].
En cuanto al código y las sentencias utilizadas para el desarrollo de la práctica en primer lugar se crearon las respectivas funciones que capturan el dato ingresado utilizando la sentencia handles que es el identificador para recibir los datos con los datos ya capturados y asignados en las variables se crearon las restricciones que permitieran el cálculo correcto de losgrados de libertad por medio de sentencias if else. Por último en el push botton de resultado se ingresa la formula de Grûbler llamando las variables que contienen los datos necesarios para el cálculo final.

Resultados
Una vez ingresados los datos correspondientes al número de articulaciones rotativas, rotativas, prismáticas, cilíndricas, tornillo, planar, esféricas en los respectivos edittext hay que seleccionar del text list el tipo de espacio planar o espacial e ingresar el numero de eslabones posteriormente ya con todos estos datos definidos por el usuario tras la ejecución del botón de resultado en el static text se devuelve el resultado de toda la operación final dando como resultado el grado de libertad del robot seleccionado.
Para efectos de resultados en la guía del...