La Mecanika

TARJETA DE POTENCIA

Control y potencia para los motores.
Para esta fase del proyecto precisaras de los siguientes componentes:
Alicates.
Placa Protoboard
Cable unifilar aislado.
CI. L293D o L293B
CI. HEF40106 o 74HC14
4 pilas pequeñas 1’5V
1 Portapilas para las 4 pilas.




Si has hecho la prueba de conectar los motores al chasis, habrás visto que si, que se pone en marcha, perosin control alguno. Así que tenemos que buscar la manera de que se siga moviendo pero podamos controlarlo electrónicamente.
Para ello usaremos nuestro primer Circuito Integrado. El L293B
El L293B es un driver de 4 canales, capaz de dar una corriente de salida mayor o menor, según el modelo sea B o D
L193B - 1 A por canal, con un pico de 2A por canal.
L193D - 0,6 A por canal, con un pico de 1,2A por canal.

Para el robot que vamos a montar, el modelo D es más que suficiente ya que nuestros motores (los aconsejados en este proyecto) no consumirán más de 200mA. Pero también existe otra diferencia entre el modelo B y D, además de ofrecer uno más potencia que el otro, el modelo D viene protegido de fabrica contra los picos de intensidad, con unos diodos integrados en su circuito.Este es la distribución de los pins de integrado y su estructura interior. En la sección de componentes, tenéis más información sobre el L193D Os recomendamos que le echéis un vistazo.
Para realizar nuestra tarjeta de potencia, además necesitaremos de otro integrado: El HEF40106 Se trata de un disparador Schimitt-trgger de 6 puertas inversoras. ¿Para que este integrado? Si os habéis fijado (seccióncomponentes de la web), para que un motor pueda cambiar de sentido de rotación, unas veces tenemos que poner tensión en uno de los drivers y quitársela al otro, y para cambiar de sentido, al revés. Pues para hacer esto nos ayudara este integrado, que como ya hemos dicho es un “inversor” esto quiere decir que cuando le mandamos tensión a una de sus entradas, su salida correspondiente esta a 0 y alrevés, si no mandamos ninguna tensión o esta es muy baja (aproximadamente por debajo de 1.4 V.), en su salida nos dará una tensión estable de 5V. La siguiente imagen, en la que sale medio L293D, os ayudará a comprender lo dicho.


Como veis, gracias a una de las puerta del HEF40106, mientras en una de las entradas del drives tenemos 5V en la otra tenemos 0V y al revés, según sea la señal que semande 5V / 0V a la puerta del HEF40106.
El esquema completo del circuito eléctrico es el siguiente. En el se pueden apreciar las dos mitades del CI L193D acompañadas de sus respectivas puertas inversoras. Además, si bien nosotros usaremos la misma tensión para todo el conjunto, el L293 tanto B como D tiene una entrada diferente (la que viene señalada como VCC, pin 8) para la tensión de losmotores, con lo cual se le puede aplicar, si es necesario, mayor voltaje que al CI.


En montaje que tenéis que realizar, lo podéis ver en la siguiente imagen, si disponéis de una protoboard grande, montarlo en un lado, así se podrá montar todo el FIR en una sola tarjeta. Además, el HEF40106 será compartido también por los otros circuitos.


Si nunca habéis realizado montajes en protoboard, puedeque os resulte complicado, pero aun así es la forma más sencilla de hacerlo. Intentar relacionar el esquema superior con el montaje en la protoboard.
Una vez montado el circuito sobre la protoboard, conectáis los motores a las salidas señaladas como “salida motor 1” y “salida motor2”, y las salidas Control 1 y control 2 a +V, de forma que los dos motores giren en el sentido que hagan avanzar elFIR, sino es así vais cambiado la polaridad hasta conseguirlo. No olvidéis que para que giren las salidas de control tienen que estar a +V. El sentido de la corriente que va a los motores, lo hemos preestablecido, conectando los pins 5 y 9 del HEF40106 a +V. Una vez hecho esto, a modo de prueba, podéis quitar la conexión marcada como X y veréis como los motores giran en sentido contrario....