Lab 1 GarciaProanoSaavedra

Universidad San Francisco de Quito
Integrantes:
Juan Bernardo García
Karen Proaño
Alex Saavedra
20 de octubre de 2015
IME 440 – Introducción a la robótica

Lab #1
En el software LABVIEW escribir un programa con el que sea posible visualizar los contadores de los sensores de posición de los motores de su robot.

Utilizando la información de los sensores, definir cuántos pulsos por revoluciónproducen los sensores de posición. Esto es conocido como la resolución de los sensores.
Se producen 360 por cada revolucion. Esto implica una resolución de 360 [pulsaciones/rev].

5. Sugerir posibles causas de que el robot no se desplace en línea recta a pesar de que su movimiento se configure con la misma potencia y mismo número de revoluciones para sus dos motores. Sugerir una solución suponiendoque este problema se presentara en su robot.
Posibles causas:

El peso del robot no está balanceado de manera uniforme.
La llanta de adelante no tiene un eje fijo; puede cambiar su dirección con facilidad.
Las llantas pueden tener distintos estados de desgaste, lo que puede cambiar su radio y por lo tanto su giro.
Las llantas no se encuentras alineadas correctamente
La distancia entre las llanas yel eje puede variar
La diferencia de peso entre las dos mitades del robot son factores que afectan la direccion que toma el robot
Posibles soluciones:
Asegurar una distribución de peso uniforme.
Cambiar tipo de llanta.
Revisar estado de desgaste de llantas y hacer ajustes necesarios para que estas dos funcionen correctamente.
Balancear las llantas antes de comenzar su trayectoria
Se puede usar uncarril para la llanta delantera (eje de dirección) para direccionar correctamente el robot.
Fijarse en el estado del robot y verificar condiciones iniciales del robot

Condición
Diámetro (cm)
Circunferencia (cm)
Rotaciones del motor según el programa
Distancia teórica a recorrer según el programa (cm)
Distancia recorrida en la práctica (cm) por intento
Distancia recorrida promedio (cm)
% ErrorRueda standard
0.56
1.75929189
10
17.59291886
18.8
18.1964594
6.861176076
Rueda pequeña
0.432
1.35716803
10
13.57168026
14.5
14.0358401
6.840123835
6. Llenar la tabla 1 con las medidas del robot. Realizar dos intentos para poder promediar las distancias recorridas



7. Basándose en los datos registrados en la tabla anterior, responder las siguientes preguntas:
i. ¿El robot recorrió exactamente lamisma distancia en todos los intentos?
Como se puede observar, el robot no recorrió la misma distancia en todos los intentos. Es posible que el robot sea muy ligero para la superficie sobre la cual se desplaza. Esto implica que no haya suficiente fricción dinámica para mantener al robot sin patinar. De igual manera, el tipo de llantas influye en esta medición. Si las ruedas son muy poco elásticas,se reducirá la fricción entre ellas y la superficie.
En cada intento el robot recorria diferentes distancias con una diferencia minima de uno o dos centimetros.

ii.¿Qué influencia pueden tener en la precisión del desplazamiento la superficie sobre la que el robot se desplaza y el tipo de ruedas que el mismo utiliza? ¿Por qué?
La superficie tiene un efecto alto sobre el desplazamiento delrobot ya que no existirán distancias iguales recorridas para las ruedas del robor. Si una superficie es rugosa representa un recorrido distinto para el robot entre rueda y rueda. Una superficie lisa es apta e idonea para el estudio de los sensores y motores del robot ya que en este tipo de superficie los calculos se hacen facilmente.

8. Repetir el paso 6 utilizando rueda pequeña y registrar los datosen la Tabla 1. Calcular el porcentaje de error para esta condición también.

Condición
Diámetro (cm)
Circunferencia (cm)
Rotaciones del motor según el programa
Distancia teórica a recorrer según el programa (cm)
Distancia recorrida en la práctica (cm) por intento
Distancia recorrida promedio (cm)
% Error
Rueda standard
0.56
1.75929189
10
17.59291886
18.8
18.1964594
6.861176076
Rueda pequeña...