Laboratorio control


Informe de laboratorio
Módulo de velocidad










Resumen

En el trabajo que se presenta a continuación, se construyó un módulo de velocidad mediante un motor con caja reductoraacoplado a un encoder, conectado a un circuito de potencia y un Arduino MEGA, para posteriormente obtener una base de datos mediante dos software los cuales son Arduino y Processing, este último pararealizar la interfaz donde se grafican las curvas de reacción y el control del sistema, para finalmente obtener y validar la función de transferencia del sistema mediante Matlab.

Palabras claves:Arduino MEGA, Arduino, Processing, Matlab, modulo, velocidad, señal de entrada, función de transferencia.

1. Introducción

Haciendo uso de programas como Processing, el cual se utilizó pararealizar la interfaz gráfica y el muestreo de datos en conjunto con Arduino, el cual se utilizó para realizar el control del PWM y el código de adquisición de datos, los cuales se obtuvieron al momento deanalizar los pulsos entregados por el encoder. Con los datos obtenidos mediante el proceso anterior y teniendo en cuenta que la excitación del sistema a analizar es una señal de tipo escalón(variable), se procede a trabajar con herramientas como lo son Matlab, en donde se hace uso de la función ident y se trabaja con modelos de tipo POR, de los cuales se obtiene el modelo promedio y la funciónde transferencia. Del procedimiento anterior se registran gráficas y funciones de transferencias del modelo con sus respectivos cambios de señal de entrada y la gráfica obtenida de la simulación alvalidarla con su respectiva base de datos.

IMAGEN 1: Circuito de potencia.

TOMA DE DATOS
Línea roja: PWM
Línea amarilla: RPM

IMAGEN 2: Velocidad promedio de cada vuelta


IMAGEN 3:Velocidad promedio de cada doceavo de vuelta

NOTA: Los datos mostrados a continuación son basados en lo toma de datos de la imagen 1.



ESCALON 2- PWM 40%

POR

ESCALON 3- PWM 50%

POR...