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La novela comienza describiéndonos a un talAlonso Quijano, hidalgo pobre, que enloquece leyendo libros de caballerías y se cree un caballero medieval. Decide armarse como talen una venta, que él ve como castillo. Le suceden toda suerte de cómicas aventuras en las que el personaje principal, impulsado en el fondo por la bondad y el idealismo,busca «desfacer agravios» y ayudar a los desfavorecidos y desventurados. Profesa un amor platónico a una tal Dulcinea del Toboso; que es, en realidad, una moza labradora «de muybuen parecer»: Aldonza Lorenzo. El cura y el barbero del lugar someten la biblioteca de don Quijote a un expurgo, y queman parte de los libros que le han hecho tanto mal.Don Quijote lucha contra unos gigantes, que no son otra cosa que molinos de viento. Vela en un bosque donde cree que hay otros gigantes que hacen ruido; aunque, realmente, sonsólo los golpes de unos batanes. Tiene otros curiosos incidentes como el acaecido con un vizcaíno pendenciero, con unos rebaños de ovejas, con un hombre que azota a un mozo ycon unos monjes benedictinos que acompañan un ataúd a su sepultura en otra ciudad. Otros cómicos episodios son el del bálsamo de Fierabrás, el de la liberación de los traviesosgaleotes; el del Yelmo de Mambrino, que cree ver en la bacía de un barbero, y el de la zapatiesta causada por Maritornes y don Quijote en la venta, que culmina con el manteode Sancho Panza. Finalmente, imitando a Amadís de Gaula, decide hacer penitencia en Sierra Morena. Terminará siendo apresado por sus convecinos y devuelto a su aldea en unajaula.

En todas las aventuras, amo y escudero mantienen amenas conversaciones. Poco a poco, revelan sus personalidades y fraguan una amistad basada en el respeto mutuo.