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9no IEEE Concurso Latinoamericano de Robótica para Estudiantes Reglas de la categoría ABIERTA
Versión 1.0 – 19 Marzo 2010

Robots clasificadores
1. Introducción
La robótica de servicio se centra en el diseño y construcción de máquinas capaces de proporcionar ayuda directamente a los miembros de la sociedad, ya sea en la casa, en las empresas, en la industria y en la medicina y es sin dudauna de las más efervescentes áreas de las ingenierías en donde seguramente se generarán grandes avances tecnológicos en un futuro cercano. Una aplicación de la robótica de servicio se encuentra dentro de los centros de distribución ayudando a incrementar su eficientica, flexibilidad y velocidad de respuesta para una sociedad cada vez más dinámica, especializada y exigente. El objetivo de los centrosde distribución es hacer llegar los productos a su destino para la venta en la manera más efectiva, rápida y económica posible. Generalmente consisten en áreas para recibir la mercancía que llega en grandes volúmenes y se organiza en paquetes pequeños con varios tipos diferentes de mercancía para ser posteriormente entregados a los puntos de venta. Los centros de distribución robotizadosrepresentarán ventajas competitivas para las empresas de manufactura y de comercio de productos de un país, los cuales contarán con robots clasificadores de productos sólidos que transportarán los productos y conformarán los paquetes que requieren los centros de venta. Pensando en esta aplicación, se plantea a los jóvenes estudiantes una competencia robótica en donde se demuestren las habilidades de losrobots para transportar, clasificar y ordenar los productos que llegan de las fábricas y organizarlos en paquetes adecuados para ser enviados a los puntos de venta en el menor tiempo posible y con una alta precisión.

2. El objetivo de la competencia
En el escenario se representa parte de un centro de distribución en donde un robot autónomo debe manipular los productos enviados por losfabricantes y organizarlos en paquetes que serán posteriormente enviados a los vendedores. El centro de distribución cuenta con cinco tipos diferentes de productos que serán representados por cubos de madera de 50±2[mm] de lado de los colores: rojo, verde, azul claro (cyan), magenta y amarillo. Cada fabricante envió un cargamento con doce cubos del mismo color y se encuentran organizados en la zona defabricantes. El robot tiene que ser capaz de diferenciar el color de cada producto, tomar un cubo de cada color y depositarlos de forma ordenada en la zona de vendedores. Es decir, los paquetes de cubos deben constar de un cubo de color rojo, verde, azul claro (cyan), magenta y amarillo.

Posiciones  iniciales del  robot

Figura 1. Vista pictórica del escenario que representa un centro dedistribución.

3. Especificaciones del escenario
El escenario está construido sobre melamina blanca completamente nivelada de 2400[mm] x 2000[mm]. Todo el perímetro exterior del escenario está marcado con cinta aislante de color negro, marca 3M de 19[mm] que se pegará sobre la tabla blanca de melanina (en la periferia).

Zona de Fabricantes

Figura 2. Definición de zonas (vista superior).Dentro del escenario se identifican las siguientes zonas: • La zona del fabricantes está delimitada por cinta aislante de color negro, marca 3M, de 19[mm]. Dicha zona está dividida en cinco sectores dentro de los cuales se encuentran organizados productos de un mismo tipo. Cada sector mide 500[mm] x 480[mm].

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Zona de Vendedores



La zona de vendedores se encuentra en el extremo opuesto ala zona de fabricantes. Se identifica mediante cinta aislante negra, marca 3M, de 19[mm]. Dicha zona está dividida en doce sectores dentro de los cuales se deberán encontrar los paquetes que serán entregados a los vendedores. Cada sector mide 500[mm] x 200[mm]. La zona intermedia o pasillo central es el área entre la zona de fabricantes y la zona de vendedores. Dentro de este espacio el robot...
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