Manipulacion De Un Servomotor

INSTITUTO TECNOLOGICO
DE HERMOSILLO
I.T.H.

INTRODUCCION.

El presente trabajo de investigación ejemplifica y define lo referente a los servomotores, se optó por utilizar este motor, ya que con el motor paso a paso tuvimos algunas dificultades que se pondrán más adelante en observaciones. Conoceremos un poco más a fondo del funcionamiento de este mismo, y de su circuito, mismo que seencarga de controlar el motor.

Al estar conociendo acerca de la robótica es indispensable conocer acerca de estos motores, su funcionamiento, aplicaciones y formas de control del mismo. La utilización de servos en los proyectos de robótica aporta numerosas ventajas. La nueva robótica humanoide es la que más demanda su uso y justifica claramente su utilización en cualquier proyecto que requieramovimiento de alguna de sus partes.

Se desarrollo y fabrico un circuito capaz de controlar el servomotor en lo referente a su velocidad y giro ya sea por el lado izquierdo o el lado derecho. Esta práctica se realizó para asistirnos como estudiantes en el aprendizaje de materias relacionadas con mecánica racional, electrónica, programación y robótica. Al controlar un servo podemos explorar lasposibilidades de su utilización para resolver tareas cotidianas.

Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Cuando la señala codificada cambia, la posiciónangular de los piñones cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones.

Es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición. Está conformado por un motor,una caja reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.

ANTECEDENTES(INVESTIGACIÓN TEORICA)

Un servomecanismo es un actuador mecánico —generalmente un motor, aunque no exclusivamente—, que posee los suficientes elementos de control como para que se puedan monitorizar los parámetros de su actuación mecánica, como su posición, velocidad, torque, etc.

En realidad se utilizan muchos otros tipos de servos (o servomotores, mejor) en equipos industriales y comerciales,desde una diskettera en nuestra computadora —o en la videocasetera hogareña—, a las unidades de almacenaje y entrada y salida de datos de grandes sistemas de computación (hoy, más que nada, discos magnéticos), y hasta en los ascensores en edificios. El motor de un ascensor, junto con su equipo de control y detectores de posicionamiento, no es ni más ni menos que un servomotor. El mecanismo que sacapara afuera la porta-Cd de la lectora de CD de su computadora es un servomotor.

¿Qué convierte un motor en servomotor? O mejor dicho ¿por qué se considera que algunos motores son servomotores y otros no?

Un servomotor tiene integrado o adosado al menos un detector que permita conocer su posicionamiento y/o velocidad. A los detectores de posición se les llama "encoders".

Aclarado esto,pasaré a esos servos a los que se refieren en los sitios que dije antes. Hablo de los servos para radiocontrol de modelos, como los de marca Futaba, Hitec, etc. Se trata de elementos para control de posición de alerones, timón, dirección (en autos), alimentación de combustible, etc., para modelos a escala, que se han vuelto populares en robótica porque entre los disponibles en el comercio hay...