Mecànico Automotriz





DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA AUTOMOTRIZ


MICROCONTROLADORES y PLC


SEXTO NIVEL


Proyecto Fin de Unidad



ALUMNO
Ulloa Pedro
Quirola Marlon






LATACUNGA – ENERO/2015
MICROCONTROLADORES Y PLC -3048
Apertura de puerta con Servomotor
TEMA.
APLICACIÓN DEL PIC 16F628A

SUBTEMA
GENERARÁNGULO DE GIRO PARA UN SERVOMOTOR

OBJETIVOS.
1. Utilización de comandos para programar el PIC, rutinas, subrutinas, display lcd, sonidos y pulsadores con el fin de abrir una puerta con servomotor y mecanismo.
2. Realizar la simulación del programa virtual
3. Realizar el circuito en protoboard

MATERIALES Y EQUIPOS.
Protoboard
Fuente de 5 voltios
Quemador de PIC (Pick 150)
Resistencias300Ω
Servomotor Futaba MS311
Cable de timbre
Switch

MARCO TEÓRICO.

Microcontrolador PIC 16F628
Un microcontrolador es como un ordenador en pequeño: dispone de una memoria donde se guardan los programas, una memoria para almacenar datos, dispone de puertos de entrada y salida, etc.

Caracteristicas PIC 16F628A
Detalle Propiedad
Memoria de programa 1 Kbyte
Memoria SRAM 224Bytes
Memoria EEPROM 128 Bytes
Pines de E/S 6
Entradas analógicas (ADC) No
Salidas PWM 2
SPI No
I2C No
USART Si
Temporizadores de 8 Bits 2
Temporizadores de 16 Bits 1
Comparadores 2
Oscilador Frecuencia máxima: 20 MHz. Oscilador interno de 4 MHz.
Número de pines 18
Encapsulado PDIP, SOIC, SSOP, QFN

Fig. 1 Configuración de 16 pines PICEL SERVOMOTOR MS-311 DE ROBOTEK
El servo MS-311 (clone del Hitec HS-311)es uno de los servos que controlan por medio de un pulso de ancho variable y frecuencia constante. El terminal de control se utiliza para el ingreso de este pulso. De acuerdo a las restricciones de rotación del servo motor, la posición neutral se define como aquella en la que el servomotor dispone del mismo ángulo de girohacia la izquierda y hacia la derecha, es decir es una posición central a partir de la cual el eje puede girar el mismo ángulo en ambos sentidos. Se debe notar que existen diferentes modelos de motores servo con distintas capacidades de rotación pero todos ellos tienen una posición neutral que generalmente se logra con pulsos de 1,5 ms (1.500 us).

Fig. 2 Frecuencia del servomotor
El ángulogirado se determina por la duración del pulso. Esto es similar a la Modulación por Ancho de Pulso (PWM). Los servo motores generalmente trabajan con una frecuencia de 50 Hz (20 ms). La duración del pulso determina el ángulo girado. Por ejemplo, un pulso de 1,5 ms hará que el motor servo se ubique en su posición neutral.
Cuando el motor servomotor recibe un pulso específico se mueve a la posicióncorrespondiente y permanece en ella. Si se aplica una fuerza externa el servo ofrece resistencia a salir de dicha posición. La máxima fuerza que el motor servo puede ejercer está relacionada con uno de sus parámetros de mayor importancia: el torque máximo. Los servos no mantendrán su posición para siempre; se debe repetir el pulso para que el servo motor permanezca en dicha posición.
Cuando elservomotor recibe un pulso menor que 1,5 ms gira hasta una nueva posición un determinado ángulo hacia la derecha a partir de su posición neutral. Cuando el pulso es mayor que 1,5 ms ocurre lo contrario. Los límites mínimo y máximo de duración del pulso dependen de cada servomotor. Diferentes marcas, e inclusive diferentes modelos de la misma marca, normalmente tienen distintos límites mínimo ymáximo. De manera general el pulso mínimo está alrededor de 1 ms y el máximo aproximadamente 2 ms.

Fig. 3 Frecuencias de loas posiciones

ESPECIFICACIONES DEL SERVO MOTOR ROBOTEK MS-311 (CLONE DEL HITEC HS-311)
Torque máximo: 51 onzas-pulgada
Velocidad máxima: 0,15 s/60 grados
Desplazamiento angular máximo: 90 grados (puede operar hasta 180 grados aplicando pulsos de 600us a 2400us)....