Mecanismo manivela


Mecanismo manivela-balancín (de Grashof)
A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra más corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra máscorta realiza giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de rotación alternativo (balancín).
 
Todo mecanismo de 4 barras se puede montar según dos configuracionesdistintas (sin cambiar las longitudes de las barras). Estas dos configuraciones proporcionan mecanismos simétricos siendo la línea de barra fija el eje de simetría. Así, en la siguiente figura existeun botón "Configuración" que permite cambiar de una configuración a otra.
 


Mecanismo de doble manivela (de Grashof)
A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando labarra más corta (s) es la barra fija. En este caso, las dos barras articuladas a la barra fija pueden realizar giros completos (manivelas).



Mecanismo de doble balancín (de Grashof)
A partir de lacadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra más corta (s) es el acoplador. Este mecanismo está formado por dos balancines articulados a la barra fija y un acoplador quepuede dar vueltas completas.





Mecanismo de doble balancín (de no Grashof)
Cuando se cumple que s + l > p + q, no existe ninguna inversión cinemática del cuadrilátero articulado que proporcione unmecanismo con capacidad para realizar vueltas completas en alguna de sus barras. Así, todos los mecanismos que se pueden obtener son triples balancines.



Mecanismos plegables (de Grashof)
El límite dela condición de Grashof ocurre cuando s + l = p + q. Los mecanismos que cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables (es decir, mecanismos en los que existe alguna posición en la que todaslas barras están alineadas). Cuando el mecanismo sale de la posición plegada, puede continuar indistintamente en una configuración o en otra (en la práctica, la configuración por la cual opta el...