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Memoria

“DISEÑO Y
CONSTRUCCIÓN DE UN
ROBOT HUMANOIDE”
PFC presentado para optar al título de Ingeniería
Técnica Industrial especialidad en Electrónica Industrial
por Marc Bonell Sanchez

Barcelona, 15 de Junio de 2011

Director: Herminio Martínez García
Departamento de Ingeniería Electrónica (710)
Universitat Politècnica de Catalunya (UPC)

ÍNDICE
Resumen................................................................................................. 7
Resum ..................................................................................................... 7
Abstract ................................................................................................... 8
Agradecimientos ....................................................................................... 9CAPÍTULO 1: Introducción .........................................................................11
CAPÍTULO 2: Robótica móvil ......................................................................13
2.1 Tipos de robots móviles .....................................................................13
2.1.1 Robots móviles con ruedas ...........................................................13
2.1.2Locomoción mediante patas ..........................................................16
2.1.3 Configuraciones articuladas ...........................................................17
2.1.4 Robots bípedos ...........................................................................17
CAPÍTULO 3: Componentes utilizados .........................................................27
3.1Microcontrolador ..............................................................................27
3.1.1 Configuración del módulo oscilador: ...............................................28
3.1.2 Funcionamiento del convertidor A/D del PIC ....................................33
3.1.3 Configuración de los timers 0 i 1 ....................................................35
3.1.4 Lenguaje de programación............................................................37
3.1.5. Programador del microcontrolador ................................................40
3.2 Regulador de tensión ........................................................................41
3.3 Servomotores ..................................................................................42
3.3.1 Funcionamiento...........................................................................43
3.3.2 Servomotor HITEC HS 645-MG. .....................................................45
3.4 Sensor ultrasónico ............................................................................47
3.5 Acelerómetro ...................................................................................50
Acelerómetro MMA7260QT....................................................................50
3.6 Batería ............................................................................................51

Marc Bonell

CAPÍTULO 4: Circuito y estructura implementados ........................................53
4.1 Diseño del circuito de control .............................................................53
4.1.1 Regulador...................................................................................54
4.1.2 Microcontrolador .........................................................................55
4.1.3 Conexión ICSP ............................................................................57
4.1.4 Conectores de los servomotores y otros dispositivos .........................57
4.2 Diseño de la placa impresa PCB..........................................................58
4.3 Estructura del robot ..........................................................................61
4.3.1 Piezas ........................................................................................61
4.3.2 Montaje......................................................................................64
CAPÍTULO 5: Programa desarrollado...