modelado


Ejercicio 1: Modelado Motor CC

Alumnos

Motor
(marca y modelo)
1331 0125R



a) A partir de la hoja de características del motor CC obtener los parámetros del modelo teórico.Parámetro Modelo lineal
Valor
Unidades
Resistencia de armadura (R)
13.7
Ω
Inductancia de armadura (L)
310E-6
H
Momento de inercia (J)
6.7E-8
kg·m2
Coeficiente fricción viscosa (b)
9.57E-6N·m·seg/rd
Constante de par (Km)
11.4E-3
N·m/A
Constante contraelectromotriz (Kb)
1.21E-3
V/rpm
Constante de tiempo eléctrica (τe)
22.6E-6
seg
Constante de tiempo mecánica (τm)
7E-3
segb) Obtener el modelo en representación externa (f.d.t.),

indicar los cálculos realizados para obtener los modelos reducidos (comandos de MATLAB y resultados).

R =
13.7000
>> L
L =3.1000e-004
>> J
J =
6.7000e-008
>> b
b =
9.5700e-006
>> Km
Km =
0.0114
>> Kb
Kb =
0.0012
>> Te
Te =
2.2600e-005
>> Tm
Tm =
0.0070
>> Un
Un =
12
>> s= tf('s')Transfer function:
s
>> Gu= (Km)/ (((J*s+b)*(L*s+R))+((Km)*(Kb)))
Transfer function:
0.0114
-----------------------------------------
2.077e-011 s^2 + 9.209e-007 s + 0.0001449>> Gd= (-(L*s+R))/ (((J*s+b)*(L*s+R))+((Km)*(Kb)))
Transfer function:
-0.00031 s - 13.7
-----------------------------------------
2.077e-011 s^2 + 9.209e-007 s + 0.0001449
>> Gur=(Km)/ (((J*s+b)*R)+(Km*Kb))
Transfer function:
0.0114
------------------------
9.179e-007 s + 0.0001449
>> Gdr= (-R)/(((J*s+b)*R)+(Km*Kb))
Transfer function:
-13.7------------------------
9.179e-007 s + 0.0001449

F.d.t.
Velocidad (rpm) 2º Orden


Velocidad (rpm) 1º Orden


Posición (º) 3º Orden

Posición(º) 2º Orden




c) Obtener el modelo enrepresentación interna, tomando como salidas velocidad y posición.

Modelo en espacio de estados

Ecuación de estados:




Ecuación de salidas:








d) Representar el comportamiento...