Modelizacion cuadrilatero articulado

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1. Ficha de trabajo

MIGUEL MIRAVALLES VILLADONGA 53540131H

El alumno deberá modelizar el mecanismo de cuadrilátero articulado indicado en la Figura 1 con los parámetrosdimensionales indicados y simularlo en Matlab con las funciones suministradas y siguiendo los pasos indicados en el apartado 5.

Los pasos a realizar son los siguientes:

1.Escribir las ecuaciones de restricción y su jacobiano:
Vector columna con la evaluacion de las ecuaciones de restriccion
f=[(x1-xa)^2+(y1-ya)^2-L1^2;(x1-x2)^2+(y1-y2)^2-L2^2;
(x2-xc)*(yc-yb)-(y2-yc)*(xc-xb);
(x1-xa)-L1*cos(alfa);
(y1-ya)-L1*sin(alfa)];
Jacobiano de las ecuaciones derestriccion con las columnas correspondiente a las variables
j_var=[2*(x1-xa) 2*(y1-ya) 0 0;
2*(x1-x2) 2*(y1-y2) -2*(x1-x2) -2*(y1-y2);
0 0 (yc-yb)-(xc-xb);
1 0 0 0;
0 1 0 0];
Jacobiano de las ecuaciones de restriccion con las columnas correspondiente a los gdl
j_gdl=[0;0;
0;
L1*sin(alfa);
-L1*cos(alfa)];

2. Simular el mecanismo en Matlab con los parámetros dimensionales indicados en elapartado 4 y con los siguientes parámetros de simulación:
Duración de la simulación: 4*pi segundos
Número de pasos de cálculo: 200
Tolerancia al error: 1e-8
El GDLserá el ángulo [pic], el cual tendrá la siguiente expresión: [pic]

3. Representar el camino del punto básico 3 durante la simulación y evolución horizontal y vertical de lavelocidad de dicho punto respecto del tiempo.

|[pic] |
|...
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