Motor paso a paso

Tutorial sobre Motores Paso a Paso (Stepper motors) Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:               * Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar unmovimiento.          En figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, será necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3 . El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no correspondecon exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293 (ver figura 3 bis).      * Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motorpaso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activación (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.Secuencias para manejar motores paso a paso BipolaresComo se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversión de la corriente que circulaen sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro está determinado por la secuencia seguida.A continuación se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares: PASO |       TERMINALES |
  | A | B | C | D |
1 | +V | -V | +V | -V |
2 | +V | -V | -V | +V |3 | -V | +V | -V | +V |
4 | -V | +V | +V | -V |
 Secuencias para manejar motores paso a paso UnipolaresExisten tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuación. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modoinverso. Secuencia Normal: Esta es la secuencia más usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retención. PASO | Bobina A | Bobina B | Bobina C | Bobina D |   |
1 | ON | ON | OFF | OFF | |
2 | OFF | ON | ON | OFF | |
3 | OFF | OFF | ON | ON| |
4 | ON | OFF | OFF | ON | |
A continuación se puede apreciar la secuencia animada en modo normal: Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retención es menor. PASO | Bobina A | Bobina B | Bobina C | Bobina D|   |
1 | ON | OFF | OFF | OFF | |
2 | OFF | ON | OFF | OFF | |
3 | OFF | OFF | ON | OFF | |
4 | OFF | OFF | OFF | ON | |
A continuación se puede apreciar la secuencia animada en modo wave drive: Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luegosolo 1 y así sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4. PASO | Bobina A | Bobina B | Bobina C | Bobina D |   |
1 | ON | OFF | OFF | OFF | |
2 | ON | ON | OFF | OFF | |
3 | OFF | ON | OFF | OFF | |
4 | OFF | ON | ON | OFF | |
5 | OFF | OFF | ON | OFF | |
6 | OFF | OFF | ON | ON | |
7 | OFF | OFF | OFF | ON | |
8 | ON |...