motores pap

Motores paso a paso (PAP)

Instrumentación y
Comunicaciones Industriales

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• Ventajas
– El ángulo de rotación es proporcional a los pulsos de
entrada.
– Exactitud en la posición y repetición de movimientos.
Los motores PaP tienen un error de 3 a 5% del paso
y dicho error no es acumulativo de un paso a otro.
– Excelente respuesta ante arranque, parada y reversa.
– Confiable, noexiste contacto de escobillas en el
motor.
– El motor responde a pulsos de entrada digitales, lo
que permite un control de lazo abierto, haciendo un
control más simple y barato.
– Pueden tener un gran rango de velocidades de
rotación, dado que la misma es proporcional a la
frecuencia de los pulsos de entrada.
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• Desventajas
– Puedeocurrir un fenómeno de resonancia si
el motor no es controlado adecuadamente.
– Muy difícil de operar a altas velocidades.

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• Tipos de motores paso a paso:
– De reluctancia variable, también llamados de
reluctancia conmutada, tienen rotores
dentados de hierro dulce

– De imán permanente, tienen magnetizado
el rotor.

– Híbridos, sonuna combinación de las dos
tecnologías anteriores.
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Reluctancia Variable
Tienen de 3 a 5
bobinas conectadas a
un terminal común.

Motor de tres
bobinas, de y 30
grados por paso

El rotor en este motor
tiene 4 dientes y el
estator tiene 6 polos;
con cada bobina
arrollada sobre polos
opuestos.
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PAP de Imán Permanente
• Unipolares
El arrollamiento
número 1 es
distribuido entre la
parte superior e
inferior de los polos
del estator, mientras el
arrollamiento número
2 es distribuido entre
los polos izquierdos y
derechos de motor.

El rotor es un imán
permanente con seis polos,
tres polos norte y tres polos
sur

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• Bipolares:

La bobina 1 del
motor es distribuida
entre la parte
superior e inferior
del estator, mientras
que la bobina 2 del
motor esta
distribuida entre los
polos izquierdos y
derechos del estator

La figura ilustra un motor bipolar
de 30 grados por paso
El rotor es un imán permanente
con 6 polos, 3 sur y 3 norte
alineados a su alrededor en
circunferencia.Instrumentación y
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• Bobinados Bifilares
Cada bobina esta
compuesta por 2
cables

Se pueden controlar como motores bipolares o unipolares
dependiendo de la conexión serie o paralelo de sus bobinas.
Una conexión paralelo (bipolar) permite operar con alta
corriente, mientras que una conexión serie (unipolar) permite
operar con alta tensión.
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• Motores Híbridos
El rotor de un motor
híbrido es multidentado
como el motor de
reluctancia variable, y
contiene un imán
axialmente
magnetizado y
concéntrico alrededor
de su eje.

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Microstepping
• Cuando el motor funciona de a pasos enteros

Baja Resolución

Transiciones BruscasMovimiento Corcoveante

El microstepping, se basa en el principio de transferir la
corriente de una espira a otra gradualmente. Esto se
logra con PWM de la tensión en las bobinas. El ciclo de
trabajo de la señal que energiza a una bobina crece,
mientras que en otra bobina decrece.
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• En un motor ideal, el microstepping puede ser
usado paraalcanzar una resolución angular
arbitrariamente pequeña, pero en la práctica la
fricción y los apartamientos de la curva torque
sinusoidal ideal versus ángulo del eje lo hacen
impracticable.
• En la práctica raramente vale la pena subdividir
el paso de un motor en más de 32 microsteps.
Con este valor, podemos hacer incrementos de
0.23 grados usando un motor económico de
imán permanente...