My Tesis De Tecnico
Páginas: 20 (4928 palabras)
Publicado: 23 de junio de 2012
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DIRECCIÓN GENERAL DE EDUCACIÓN TECNOLOGICA INSDUSTRIAL CENTRO DE ESTUDIOS TECNOLOGICOS
industrial y de servicios no. 115
MEXICANO – JAPONÉS
PROYECTO DE INVESTIGACION
ELECTRONICA INDUSTRIAL
HERNANDEZ RAMIREZ LUIS MANUEL
8I
CONTROLADOR DE BRAZO ROBOTICO
CELAYA, GTO. 2011
Controlador de brazo robótico
Introducción
En este reporte explicare cual fue el proceso paraconstruir este controlador para el brazo robótico. El cual consta de varios puntos importantes a revisar entre los cuales se encuentran:
La interfaz DB25
El codificador de 8 bits de entrada a 10 salidas
Los inversores de giro de los motores
La salida hacia el brazo robótico
El programa de control de brazo robótico
En las siguientes paginas se explicara cada uno de los puntoscomentados anteriormente de forma detallada.
Justificación
La idea principal de este proyecto es muy clara demostrar los conocimientos adquiridos a lo largo de los 8 semestres de estadía en esta escuela, pero principalmente demostrar lo aprendido con respecto al la especialidad en la que estuve que es electrónica industrial.
Otro objetivo que busco con este proyecto es el de que sea de utilidad parapróximas generaciones de alumnos de esta especialidad.
Planteamiento
Para empezar al iniciar detecte cuales eran las distintas articulaciones que contiene el brazo robótico, con lo que detecte que este brazo contiene 5 articulaciones. Esta articulaciones son: el soporte del brazo completo (A), 2 articulaciones para bajar o subir el brazo (B y C), la tenaza (E) y el soporte de la tenaza (D). Estasse muestran en la imagen de abajo.
E:\Proyecto\imgrep\Rep2.jpg
Ya habiendo revisado las articulaciones abrí el brazo para revisar la circuitería interna. Ya abierto me di cuenta del funcionamiento del brazo robótico, el funcionamiento es sencillo.
Para empezar cuenta con 4 baterías tipo D que cuenta como una fuente de 5v, pero muy importante todos los motores tienen una terminal soldada alaparte central dela unión de las 4 baterías ala cual tomo como común del brazo con esto al inyectar la carga positiva ala terminal restante de algún motor este se activara girando su eje en cierto sentido, y al inyectar la carga negativa el eje de este motor girara en sentido inverso.
Esto se ve en el siguiente diagrama.
E:\Proyecto\imgrep\Rep1jpg.jpg
El brazo además de esto contenía una tarjetade salida para manipular las señales para inyectar a la terminal restante de cada motor la targeta tenia estas salidas.
E:\Proyecto\imgrep\Rep3.jpg
Viendo la imagen de el orden delas terminales en la tarjeta y comparándola con el diagrama de circuitería interna del brazo nos podemos dar cuenta de que la terminal llamada 1 de la tarjeta es para carga positiva, la terminal llamada 8 es para lacarga negativa y las terminales A,B,C D y E son para las terminales de los motores del brazo.
Un problema que note con el brazo para controlarlo, era que para controlarlo necesitaba 10 señales 2 por cada motor en el brazo robótico (ya que cada motor necesitaba un giro en sentido de las manecillas del reloj y en sentido contra las manecillas del reloj) y la computadora solo me puede entregar 8salidas posibles por el puerto paralelo para lo cual diseñe un codificador de las 8 salidas de la computadora a 10 salidas hacia el brazo.
Esta es un diagrama de las terminales de el plug DB25 conocido como el puerto paralelo.
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/control/images/puerto1.gif
Al realizar el codificador tome en cuenta una tabla de verdad que previamente diseñe, para esta tabla tomeen cuenta solo los 5 bits de menor valor que provee el puerto paralelo mandándolos otros 3 bits hacia tierra.
Esta es la tabla de verdad:
entr | adas | | | s | a | l | i | d | a | s | |
Entrada decimal | Entrada binario | A+ | A- | B+ | B- | C+ | C- | D+ | D- | E+ | E- |
0 | 00000000 |...
DIRECCIÓN GENERAL DE EDUCACIÓN TECNOLOGICA INSDUSTRIAL CENTRO DE ESTUDIOS TECNOLOGICOS
industrial y de servicios no. 115
MEXICANO – JAPONÉS
PROYECTO DE INVESTIGACION
ELECTRONICA INDUSTRIAL
HERNANDEZ RAMIREZ LUIS MANUEL
8I
CONTROLADOR DE BRAZO ROBOTICO
CELAYA, GTO. 2011
Controlador de brazo robótico
Introducción
En este reporte explicare cual fue el proceso paraconstruir este controlador para el brazo robótico. El cual consta de varios puntos importantes a revisar entre los cuales se encuentran:
La interfaz DB25
El codificador de 8 bits de entrada a 10 salidas
Los inversores de giro de los motores
La salida hacia el brazo robótico
El programa de control de brazo robótico
En las siguientes paginas se explicara cada uno de los puntoscomentados anteriormente de forma detallada.
Justificación
La idea principal de este proyecto es muy clara demostrar los conocimientos adquiridos a lo largo de los 8 semestres de estadía en esta escuela, pero principalmente demostrar lo aprendido con respecto al la especialidad en la que estuve que es electrónica industrial.
Otro objetivo que busco con este proyecto es el de que sea de utilidad parapróximas generaciones de alumnos de esta especialidad.
Planteamiento
Para empezar al iniciar detecte cuales eran las distintas articulaciones que contiene el brazo robótico, con lo que detecte que este brazo contiene 5 articulaciones. Esta articulaciones son: el soporte del brazo completo (A), 2 articulaciones para bajar o subir el brazo (B y C), la tenaza (E) y el soporte de la tenaza (D). Estasse muestran en la imagen de abajo.
E:\Proyecto\imgrep\Rep2.jpg
Ya habiendo revisado las articulaciones abrí el brazo para revisar la circuitería interna. Ya abierto me di cuenta del funcionamiento del brazo robótico, el funcionamiento es sencillo.
Para empezar cuenta con 4 baterías tipo D que cuenta como una fuente de 5v, pero muy importante todos los motores tienen una terminal soldada alaparte central dela unión de las 4 baterías ala cual tomo como común del brazo con esto al inyectar la carga positiva ala terminal restante de algún motor este se activara girando su eje en cierto sentido, y al inyectar la carga negativa el eje de este motor girara en sentido inverso.
Esto se ve en el siguiente diagrama.
E:\Proyecto\imgrep\Rep1jpg.jpg
El brazo además de esto contenía una tarjetade salida para manipular las señales para inyectar a la terminal restante de cada motor la targeta tenia estas salidas.
E:\Proyecto\imgrep\Rep3.jpg
Viendo la imagen de el orden delas terminales en la tarjeta y comparándola con el diagrama de circuitería interna del brazo nos podemos dar cuenta de que la terminal llamada 1 de la tarjeta es para carga positiva, la terminal llamada 8 es para lacarga negativa y las terminales A,B,C D y E son para las terminales de los motores del brazo.
Un problema que note con el brazo para controlarlo, era que para controlarlo necesitaba 10 señales 2 por cada motor en el brazo robótico (ya que cada motor necesitaba un giro en sentido de las manecillas del reloj y en sentido contra las manecillas del reloj) y la computadora solo me puede entregar 8salidas posibles por el puerto paralelo para lo cual diseñe un codificador de las 8 salidas de la computadora a 10 salidas hacia el brazo.
Esta es un diagrama de las terminales de el plug DB25 conocido como el puerto paralelo.
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/control/images/puerto1.gif
Al realizar el codificador tome en cuenta una tabla de verdad que previamente diseñe, para esta tabla tomeen cuenta solo los 5 bits de menor valor que provee el puerto paralelo mandándolos otros 3 bits hacia tierra.
Esta es la tabla de verdad:
entr | adas | | | s | a | l | i | d | a | s | |
Entrada decimal | Entrada binario | A+ | A- | B+ | B- | C+ | C- | D+ | D- | E+ | E- |
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