Parametros de denavit

Parámetros de Denavit - Hartenberg

Los parámetros Denavit-Hartenberg (también llamados parámetros DH) son los cuatro parámetros asociados a un determinado convenio para la fijación de marcos dereferencia para los enlaces de un espacio de la cadena cinemática , o manipulador de robot .
Jacques Denavit y Hartenberg Richard presentó este convenio en 1955 con el fin de estandarizar los marcos decoordenadas de los vínculos espaciales.
Richard Paul demostrado su valor para el análisis cinemático de sistemas robóticos en 1981. Mientras que muchos convenios para la fijación de marcos dereferencias han sido desarrollados, la convención Denavit-Hartenberg sigue siendo el método estándar.
Convention de Denavit - Hartenberg
Una convención comúnmente utilizado para la selección de losmarcos de referencia en robótica aplicaciones es la Denavit y Hartenberg (D-H) convención que fue presentado por Jacques Denavit y Richard S. Hartenberg . En esta convención, los marcos de coordenadasestán unidos a las articulaciones entre dos eslabones tales que uno transformación está asociada con la articulación, [Z], y el segundo está asociado con el enlace de [X]. Las transformaciones decoordenadas a lo largo de un robot de serie que consiste en n enlaces formar las ecuaciones cinemáticas del robot,

donde [T] es la transformación localizar el extremo de enlace.
Con el fin dedeterminar las transformaciones de coordenadas [Z] y [X], las articulaciones que conectan los enlaces están modeladas como ya sea con bisagras o juntas deslizantes, cada uno de los cuales tiene una única líneaS en el espacio que forma el eje de la articulación y definen el desplazamiento relativo de los los dos enlaces. Un robot de serie típica se caracteriza por una secuencia de seis líneas S i , i = 1,..., 6, una para cada conjunto en el robot. Para cada secuencia de líneas S i y S i +1 , hay una línea común normal A i, i +1 . El sistema de seis ejes conjuntos S i y cinco líneas normales comunes...