Denavit

Robótica: Representación de Denavit Hartenberg
Andrés Felipe Navas Escobar Ingeniero Mecatrónico afnavas@uao.edu.co
División de Ingenierías INGENIERÍA MECATRÓNICA
Universidad Autónoma deOccidente

2007

Robótica: Representación de Denavit Hartenberg
Eslabones, articulaciones y sus parámetros:
Un manipulador mecánico posee una secuencia de eslabones conectados mediante articulaciones(prismáticas o rotacionales). Cada par articulación-eslabón constituye un grado de libertad (Cadena Cinemática). Por lo tanto un robot con n grados de libertad posee n pares de articulación-eslabónunido a una base donde se establece el origen de un marco de referencia fijo. Las articulaciones y eslabones se enumeran de la base hacia el elemento terminal; así la articulación 1 es el punto deconexión entre el eslabón 1 y la base (eslabón 0).

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Robótica: Representación de Denavit Hartenberg
Un eje de articulación se establece (para i) en la conexión de dos eslabones. Este eje poseedos normales conectadas a él, una hacia cada eslabón. La posición relativa de tales eslabones conectados (i-1 e i) viene dada por di. El ángulo de articulación θi entre las normales se mide sobre eleje de articulación i. Ai es la distancia más corta (traza perpendicular a cada eje de articulación) medida entre los ejes de articulación. El ángulo α i es aquel que se forma entre los ejes dearticulación medidos sobre un plano perpendicular a ai.

Robótica: Representación de Denavit Hartenberg
Representación Denavit - Hartenberg:
Para describir la relación traslacional y rotacional entreelementos adyacentes, Denavit y Hartenberg (1955) propusieron un método matricial de establecer de forma sistemática un marco de referencia (ligado al cuerpo del robot) para cada eslabon de una cadenacinemática. Esta representación entrega una matriz de transformación homogénea (4x4) que representa cada uno de los marcos de referencia de los eslabones en la articulación con respecto al marco de...