PI y PID

Control de Retroalimentación El objetivo del control es reducir la señal error a 0. E(t)=Ysp(t)-Ym(t)
Control Proporcional: La salida del controlador es proporcional a la señal error. P(t)=P+Kc e(t)KC:
Puede ser ajustada para hacer la salida más o menos sensible las desviaciones entre sp y pv.
Su signo puede ser elegido para que la salida incremente o disminuya a medida que la señal erroraumenta.
Kc puede ser a dimensional, puede tener unidades de ingeniería o de %.
Montaje Manual: P se ajusta de tal modo que la salida del controlador y la variable manipulada estén en sus valoresnominales de EE cuando el error es cero. Ej: Elemento final de control, es una válvula de control P que se ajusta de tal manera que el caudal que pasa por la válvula de control es igual al nominal, es elvalor de EE cuando e=0
Grafico ideal vs Real: línea vs acotado limites físicos 0% y 100%
Un CP reacciona instantáneamente a un valor medido.
Gráfico de h´(t) vs t: curva con k1xM que no llega al SPgenera EEE
Si aumenta Kc, disminuye el EEE, llego más rápido a la respuesta, mayor oscilación. ( se puede eliminar por medio de un ajuste manual del bias p o del Ysp por prueba y error).
Una desventajaes que un EEE tiene lugar después de un cambio en el valor deseado o de una perturbación prolongada. El EEE tiene solo lugar para el control proporcional, independientemente del valor de Kc que seempleé.
Se lo utiliza mucho en controles de nivel
Control Integral: busca eliminar el EEE. P(t)=Praya+Kc/taui). int 0 a t de e(t) dt Ecuación modo integral (taui: tiempo integral o de ajuste)Proporciona la eliminación del EEE: P cambia automáticamente hasta que se alcanza el valor requerido para hacer que EEE=0. Esto pasa siempre que ele elemento final de control no se sature.
Se agrega untérmino más con el parámetro de tiempo integral o de ajuste (min, taui) que es un parámetro de sintonía al igual que KC. 0,1≤taui≤5 min No se utiliza el control integral solo.
Siempre va a estar...