practica servomotor corriente continua

Introducción a la Automática

Práctica 4

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Dpto. de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Automática
Escuela de Ingenierías Industriales
Universidad deExtremadura
Avda. de Elvas, s/n
06006 – Badajoz

INTRODUCCIÓN A LA AUTOMÁTICA

Práctica 4
“Control de un servomotor de CC”

Alumnos: Alejandro Moreno Guerrero
Ismael Murillo Alberca
ÚrsulaMayoral Gámiz
Irene Haut Gonzalez

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Práctica 4

REALIZACIÓN
En esta práctica se va a controlar la velocidad de giro del servomotor de CC mostrado en la Figura 1.Figura 1: Servomotor de CC de Quanser

Se pide:
1. Diseñar un controlador PI para el sistema según el segundo método de Ziegler-Nichols.
2. Representar la respuesta del sistema controlado.
3.Medir el sobreimpulso máximo (Mp) y el tiempo de subida (tr, medido del 0 al 100% del valor
final) de la respuesta anterior.
4. De manera manual, modificar el controlador PI diseñado porZiegler-Nichols para los
siguientes casos (siempre que sea posible):
a) Reducir el sobreimpulso máximo por debajo del 25%.
b) Reducir el tiempo de subida un 20% (del valor obtenido con el PI inicial). ¿Esaconsejable?
Para ello, se recomienda usar los resultados obtenidos en la tarea previa de esta práctica.
Representar la respuesta del sistema controlado en cada caso.

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Práctica 4

RESULTADOS
1. Diseñar un controlador PI para el sistema según el segundo método de Ziegler-Nichols.
Valores obtenidos:
Ku = 0,42

Pu =0.0869

KP =0,45*0,42=0,189

KI=0.189/0.0724= 2.61

(2 puntos) Copiar aquí la salida del sistema a partir de la cual habéis determinado Pu los cálculos realizados para obtener los
parámetros del controlador. Se valorará larepresentación de los resultados en MATLAB.

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Práctica 4

2. Representar la respuesta del sistema controlado.
(1 punto) Copiar aquí la respuesta del sistema...