Practicas De Robot Antropomorfico

Objetivo general Reconocer y manipular un robot antropomórfico de 6 grados de libertad con el teach pendant y programación en software.

Características -6 grados de libertad. -Servomotores de AC. -Frenos en cada uno de los ejes. -Carga máxima de 3.5 kg. -Rango de movimiento en los ejes (grados): Waist (J1): 340 (-170 a +170) Shoulder (J2): 225 (-90 a +135) Elbow (J3): 191 (-20 a +171) WristTwist (J4): 320 (-160 a +160) Wrist Pitch (J5): 240 (-120 a +120) Wrist Roll (J6): 720 (-360 a +360)

Controlador CR2B-574 Descripción

1)START. Este botón ejecuta el programa e inicia la operación del robot. El programa se ejecuta continuamente. 2)STOP. Detiene el robot inmediatamente, los servos no se apagan.

3)RESET. Resetea el error. El led rojo se encenderá cuando ocurra un error,para resetear el display debe mostrar el número de programa. 4)EMERGENCY STOP. Detiene el robot inmediatamente, los servos se apagan. Para desactivarlo, se gira hacia la derecha. 5)T/B CONNECTION SWITCH. Sirve para conectar y desconectar el Teaching Pendant sin apagar el controlador. Cuando se presiona el botón, se tienen 5 segundos para retirar el Teaching Pendant, de los contrario mandará una señalde error. De igual forma cuando se vuelve a conectar, se tienen 5 segundos para poner el switch en su posición original. 6)DISPLAY CHANGEOVER. Cambia en el display el número de programa, el número de línea y la velocidad. 7)END. Detiene el programa hasta que se ejecuta la última línea. 8)SERVO ON. Enciende los servomotores. 9)SERVO OFF. Apaga los servomotores. 10)STATUS NUMBER. Es el display quemuestra el programa, número de línea, velocidad y número de error. 11)MODE CHANGEOVER. Cambia el tipo de operación del robot. AUTO(Op): Solo se puede ejecutar operaciones con el panel del controlador. TEACH: Solo se pueden ejecutar operaciones con el Teaching Pendant. AUTO(Ext): Solo se pueden ejecutar operaciones con un dispositivo externo como una PC. 12)UP/DOWN. Sube o baja los detallesmostrados en el display.

Teaching pendant

1)EMERGENCY STOP. Detiene el robot y apaga los servos. 2)ENABLE/DISABLE. Habilita o deshabilita el Teaching pendant. 3)LCD DISPLAY. Muestra el contenido y el estado del robot. 4)TOOL, JOINT y XYZ key. Se elige el sistema de coordenadas. 5)MENU key. Muestra el menú principal. 6)STOP. Detiene el programa y desacelera el robot hasta detenerlo. 7)STEP/MOVEKey. Si presiona junto con el “DEADMAN SWITCH”, se puede mover el robot presionando los botones que están numerados de J1 a J6. 8)+FORWD Key. Si se presiona en conjunto con la STEP/MOVE key, se incrementa la velocidad en la que se mueve el robot. Cuando se esta editando un programa, nos pasa a la siguiente línea. 9)-BACKWD Key. Si se presiona en conjunto con la STEP/MOVE key, se decrementa lavelocidad en la que se mueve el robot. Cuando se esta editando un programa, nos regresa una línea. 10)COND Key. Muestra la pantalla de instrucciones del programa. 11)RESET. Resetea un estado de error.

12)JOG OPERATION KEYS. Se les llama así a estos 12 botones ya que son los que nos permiten mover de forma individual los servos del robot. Para que funcionen, se tiene que apretar el botón STEP/MOVE yel DEADMAN SWITCH; dejando presionados estos botones se puede presionar cualquiera de los botones que van de J1 a J6. 13)ADD Key. Mueve el cursor hacia arriba. STEP/MOVE, se pueden agregar posiciones. 14)RPL Key. Mueve el cursor hacia abajo. 15)DEL. Mueve el cursor hacia la izquierda. Borra datos de posiciones. 16)HAND Key. Mueve el cursor a la derecha. Si se presiona junto con –C(J6) o +C(J6),abre y cierra el gripper. 17)INP/EXE. Sirve para entrar en los menús. 18)POS CHAR Key. Muestra la pantalla de posiciones. 19)DEADMAN SWITCH. Cuenta con dos pasos; el primero si presiona ligeramente junto con el botón STEP/MOVE enciende los servos, el segundo se activa si presiona con fuerza y tiene la función de detener inmediatamente el robot. 20)CONTRAST SETTING SWITCH. Ajusta el brillo de la...