Pratica Control Ucm

Práctica 5. Modelado, Identificación y Control de una Planta RealSe pretende modelar un sistema de posicionamiento rotacional.
El actuador es un motor de corriente continua.
Los sensoresson un tacómetro (velocidad) y un ‘encoder’ (posición).

PC-RTPLC-IO Actuador-Mecánica-Sensores (PLANTA)

Entradas y Salidas de la Planta son:
La única entrada es la tensión a aplicar almotor r [-10,10] Volt.
Una salida es la velocidad angular y [100,-100] rpm, medida por un tacómetro.
Otra salida es la posición angular v [pi, -pi] rad, suministrada por el tacómetro.

Estasentradas y salidas de la planta son analógicas. La electrónica de la planta escala las entradas y salidas al rango [-10,10] y el PLC las digitaliza en este mismo rango. El sistema registra ficheros conel siguiente formato:
Offset
+0.00000000e+000 +0.00000000e+000 +0.00000000e+000
Scaling Factor
+1.00000000e+000 +1.00000000e+000 +1.00000000e+000
Start Data: 06/04/2011 15:46:09 803 msTime Y Time r Time V
+0.00000000e+000 -1.00003052e+001 +0.00000000e+000 +0.00000000e+000 +0.00000000e+000 -5.79851680e-003
+1.00000000e-002 -1.00003052e+001 +1.00000000e-002+0.00000000e+000 +1.00000000e-002 -6.71407208e-003
+2.00000000e-002 -1.00003052e+001 +2.00000000e-002 +0.00000000e+000 +2.00000000e-002 -6.71407208e-003
…

A continuación se muestra larespuesta del sistema para una entrada escalón de 5 Volt.

IDENTIFICAR Y ANALIZAR LA PLANTA SOBRE MATLAB

1) Se suministran ficheros, en formato matlab .mat, de respuesta a diferentes escalones (1,5y 10).
Representar los datos y analizar la linealidad del sistema (estacionario y transitorio).

RespuestaEscalon1mat

RespuestaEscalon5mat

RespuestaEscalon10mat

2) Modelar la velocidadcomo una función de transferencia de 1ºorden. Identificar los parámetros del modelo (k ,τ), comparando la respuesta de forma gráfica contra los datos suministrados.
Identificar utilizando el escalón...