profesor

Modelado, simulación y construcción de un robot
móvil de ruedas tipo diferencial
Edgar Roberto Ramos-Silvestre, Rodolfo Morales-Guerrero,
Ramón Silva-Ortigoza
CIDETEC-IPN, Departamento de Posgrado, Área de Mecatrónica,
Unidad Profesional Adolfo López Mateos, C.P. 07700, México D. F, México.
E-mail: eramoss0901@ipn.mx
(Recibido el 1 de Julio de 2010; aceptado el 23 de Septiembre de 2010)Resumen
Dentro el estudio de la robótica móvil y sus diferentes configuraciones es posible encontrar diversas aplicaciones que
van desde el entretenimiento, medicina, milicia, sistemas de rescate, hasta la exploración en otros planetas. Con la
búsqueda de nuevas tendencias tecnológicas, el estudio de la robótica móvil juega un papel muy importante en el área
académica y es abordada porestudiantes, profesores e investigadores con el propósito de obtener un mayor
conocimiento de esta rama; sin embargo no todos estos estudios concluyen satisfactoriamente en la implementación de
un prototipo físico donde se pueda realizar las pruebas de distintas leyes de control para que el móvil realice
movimientos autónomos. En el presente artículo se realiza el modelado, simulación y construcciónde un robot móvil
de ruedas tipo diferencial, que servirá como prototipo para realizar diferentes pruebas de la teoría de control
automático, pudiendo de esta forma llevar a la práctica los conceptos teóricos relacionados con la robótica móvil, así
como el desarrollo de investigación en esta área.
Palabras clave: Robot móvil de ruedas, modelado, simulación, prototipo.

Abstract
Into thestudy of the mobile robotics and its different configurations, it’s possible to find different applications, such as
those for entertainment, medicine, militia, rescue systems or other planets exploration. With the looking for new
technological trends, the study of the mobile robotics became really important in the academic area and it’s studied by
students, teachers and investigators by theintention of getting more knowledge of this branch; even though not all
these studies finish satisfactorily in the implementation of a physical prototype where it’s possible to test the different
control laws so that the mobile realizes autonomous movements. In this article the modeling, simulation and
construction of a differential wheels mobile robot, that will serve as a prototype to trydifferent test of the automatic
control theory, being possible in this way to take into the practice the theoretical concepts related to the mobile
robotics of wheels, thus as the development of investigation in this area.
Keywords: Mobile robot of wheels, modeling, simulation, prototype.
PACS: 07.07.Tw, 07.05.Dz, 07.07.Df

ISSN 1870-9095

al tipo de locomoción que utilicen para desplazarse dentrode su espacio de trabajo en tres categorías: robots de ruedas
[3, 4, 5], robots de patas [6, 7] y robots de orugas [8, 9]. A
pesar del amplio estudio de la movilidad de robots por patas
y de orugas, el desarrollo más significativo se ha dado en la
locomoción por ruedas. Una ventaja principal por la que es
más conveniente utilizar ruedas como medio locomotor es la
facilidad paraconstruirlas; otras ventajas son que solo es
necesario suministrar energía al eje de las ruedas motrices,
se puede desplazar un peso mayor que usando patas,
requieren menor cantidad de partes, el control de las ruedas
es menos complejo que la actuación de las patas o de las
orugas, causan menor desgaste en la superficie en donde se
mueven en comparación con las bandas de las orugas y los
problemas debalance no presentan gran dificultad, ya que el

I. INTRODUCCIÓN
La robótica, es una de las tecnologías más importantes en la
nueva era de la sociedad [1], en la búsqueda de nuevas
tendencias tecnológicas, el estudio de la robótica móvil
juega un papel muy importante en diversas áreas y
aplicaciones que van desde diversos sectores del quehacer
humano, tales como el industrial, militar,...