Profesor

CONSTRUCCIÓN DEL MICROBOT:
Estructura meánica y Motores
Andrés Prieto-Moreno Torres

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1. Introducción
La estructura mecánica y los motores son factores decisivos del microbot, un correcto diseño de
la estructura y una adecuada elección de los motores pueden ahorrar mucho trabajo y esfuerzo. Es
difícil dar una solución única, sobretodo por la existencia de un sin fin de alternativas.Por ejemplo
es muy diferente un microbot hexápodo que uno basado en ruedas, no sólo en la apariencia sino en
los motores. El primero necesita doce motores con control de posición y topes mecánicos para formar
articulaciones, y para el segundo, con un par de motores sin ningún tipo de tope es suficiente. Otra
posibilidad es usar correas tipo tanque en lugar de ruedas o hacer que directamente elmicrobot sea
un brazo robot. En las fotos se pueden apreciar diferentes microbots, que a pesar de tener el mismo
hardware de control mantienen una estructura diferente como se ha indicado arriba.

En esta sección se procederá a construir un microbot básico, en concreto el de la foto central.
El objetivo es que el lector aprenda los conocimientos mínimos para poder armar uno, y así con laexperiencia, poder ir complicándolo hasta llegar a formas totalmente distintas, como el hexápodo
de la figura derecha. El microbot se podrá programar según el ejemplo explicado en el manual de la
CT293+, mediante el cual sigue una línea negra sobre fondo blanco, evidentemente el programa podrá
variarse para atribuir otras funciones al microbot.
El proceso de construcción se ha dividido en dospartes, en la primera se explican los motores y
en la segunda la estructura mecánica. Ambas partes contienen un gran número de fotos para facilitar
la comprensión.

2. Los motores del microbot: Servomecanismos
La elección de motores en aplicaciones de robótica siempre hay que realizarla cuidadosamente,
hay que tener en cuenta bastantes factores, por ejemplo velocidad, par, inercias, frenos, modode
control, etc... Interesa tener bien definida la aplicación para calcular correctamente lo anterior. En el
caso del microbot que se construye aquí se ha tenido en cuenta lo siguiente. Se trata de un prototipo
para pruebas y de aprendizaje, cuya primera función será seguir una línea negra sobre fondo blanco,
como ya se ha dicho esta información relativa a la programación se podrá encontrar enla sección
correspondiente a la CT293+.
Es muy probable que el microbot se programe desde un PC y que no se disponga de mucho espacio
alrededor de él, por eso se ha optado por una velocidad baja. Además puede ser que el microbot se
amplíe con otras piezas, incluso que necesite ser lo suficientemente potente como para poder mover
objetos, por eso se han buscado buenos pares de salida en losmotores. En la elección también se ha
tenido en cuenta la forma del mismo para poder unirlo fácilmente a la estructura mecánica, un bajo
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consumo de energía y una calidad y precisión buena. Todo lo anterior se encuentra en aplicaciones de
aeromodelismo, en concreto en los servomecanismos. La conclusión es que se ha optado por utilizar
este tipo de motores, aunque como se verá a continuacióntraen consigo un trabajo adicional.
Este trabajo adicional consiste en desmontar dichos servomecanismos para eliminar unos topes
mecánicos que impiden que el eje gire más de 180 grados. La razón es obvia, si se quiere que el
microbot se comporte como un coche es necesario que sus motores puedan realizar giros completos y
esto no lo permite el servomecanismo en su estado natural. Este uso delservomecanismo es bastante
común y no debe preocupar al lector, en otros microbots, por ejemplo los del MTI 1 o los del III de
Bielefeld2 , se usa la misma técnica. El proceso para desmontarlos se describe a continuación:
Hay aplicaciones con microbots que necesitan un giro completo de
los motores. Ya se ha visto que los servomecanismos tienen un giro
de unos 180 grados. Esta limitación viene...