Proyecto En Mecatronica

MELFA Basic IV MELFA Robots

introducción

Introducción a la programación

Melfa Basic IV
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MELFA Basic IV MELFA Robots
Programación estructurada

introducción

En este lenguaje la programación se estructura como un conjunto de instrucciones cuyo flujo de proceso se realiza en un lenguaje BASIC estándar. El aspecto de un programaes un conjunto de instrucciones propias del sistema de Robot entre sentencias ya conocidas de BASIC. Se obtiene así una forma intuitiva de programación , sencilla incluso para aquellos usuarios con pocos conocimientos de BASIC.

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Ejemplo de programa
... 10 DEF INTE VEL 12 VEL=50 15 OVRD VEL 20 FOR T= 0 TO 630 MVS P1 40 MOV P2 50 MVS P4 60 NEXT T 70 GOSUB 1000 75 HCLOSE 1 80 MOV P7 85 OVRD 30 90 MVS P9 95 RETURN 100 GOTO 20 1000 MOV P3 1005 DLY 1 1200 ...

introducción

Sentencias propias de BASIC para el flujo y condiciones de programa Sentencias propias de MELFA para el movimiento del Robot

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Carácterescon significado especial

introducción

Apóstrofe (´)
Las líneas de comentarios están indicadas con apóstrofes, y serán transferidas serán también a la drive unit.

Ejemplo:

100 ´ posición de inicio

Asterisco (*)
El asterisco define marcas de salto (etiquetas). No serán tranferidas a la drive unit tranferidas

Ejemplo:

110 *TABLA1

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Carácteres con significado especial(2)

introducción

Coma (,)
La coma sirve de separador cuando se especifican muchos parámetros consecutivos. parámetros

Ejemplo:

100 P50 = (450,100,300, ...) (450, 100, 300,

Punto (.)
Para datos múltiples ,como los datos posicionales, el punto sirve como separador sirve de cada componente singular.Ejemplo:

110 M10 = P10.X P10.

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Carácteres con significado especial (3)

introducción

Espacio ( )
Debe guardarse entre instrucciones y datos individuales, y tras los números de línea

Ejemplo:

100 MOV P10

Cada línea debe contener como máximo un comando

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Declaración de variables

introducción

Los nombres de variables del tipo de posición, articulación (joint), aritmética, y cadena de caracteres , empiezan con un carácter particular. La norma es:

P J M C

= = = =

Positional (variable de posición) Joint (articulaciones) Aritméticas Character string (cadena de caracteres)

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Constantes numéricas

introducción

Ejemplos: Ejemplos: decimal hexadecimal binario : 234, 7471, -435, +546, -5454 : &H03FA, &H1AE5, &HA5 : &B0101, &B110110101, &B10101111

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Constantes alfanuméricas

introducción

Ejemplo:"MELFA BASIC es altamente eficiente" “Siguiente posición" “Esperando entrada 5"

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Constantes angulares Ejemplo: 90DEG 120DEG

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El seno de un ángúlo de 100º se representa como: SIN(100DEG)

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Declaraciónde variables: ejemplos
Position P
P1 P124 P100.X P110.Z P[M5+3] (!) P[M10].Z (!)

introducción

Joint J
J100 J100.W J10.T

Arithmetic M
M10 M99 M[M6+3] (!)

Character string C
C30$ C$[M5+4] (!)

(!) Sólo en Melfa Basic III

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Expresiones con variables de tipo Posicional Ejemplos: P14 = P100...