Regulador

I. INTRODUCCION

* Concepto de regulador discreto. Algoritmo de control.
* Regulador Proporcional (P).
* Regulador Proporcional-Integral (PI).
* Regulador Proporcional-Derivativo(PD).
* Discretización de un PID continúo.
* Sintonización de parámetros. Método Ziegler-Nichols.

A. Concepto de regulador discreto. Algoritmo de control.

Los sistemas de controlrealimentados discretos necesitan de un regulador discreto, para establecer la señal de entrada al proceso (acción de control).

¿Qué es físicamente el regulador discreto?

Un programa SW, implementadoen un lenguaje de programación de alto o bajo nivel, que se ejecuta en un computador, en un microprocesador o en un DSP.

B. Regulador proporcional (P).

* Acción del regulador proporcionalal error:
ut=Kcet
continuo
ut=Kcek
Discreto
* Error no nulo en régimen permanente.
* A mayor kcmenor ep, pero aparecen oscilación en la salida.
* Si kc es muy grande el sistema sepuede hacer inestable.

C. Regulador Proporcional-Integral (PI)

* Regulador PI
ut=Kcet+1Ti0teτdτ=P+I c
continuo
Uz=Kcz-1-TTiz-1Ez
discreto
* Ti tiempo integral.
*Comportamiento malo en transitorio para Ti bajo.
* Ti=infinito: no hay acción integral, aparece ep.
* Consigue disminuir o eliminar el error en régimen permanente (aumenta el tiempo del sistema).

D.Regulador Proporcional-derivativo (PD).

* Continuo:
ut=Kcet+Tdde(t)dt=P+D
* Discreto:
Uz= Kc1+TdTz-TdT1+TdTzEz=KRz-azE(z)
Td: Tiempo derivativo u horizonte de predicción.
* A mayorTd mayor amortiguamiento y puede mejorar el tiempo de establecimiento.

* Si Tdes muy elevado se puede cometer un error de predicción grande.

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