reporte 10 control moderno lara fime

1)
a)
*Primero se ingresan las matrices del sistema en el command window:

Para demostrar que es sistema es completamente controlable se hace uso del comando ctrbl y rank

Como el rango de lamatriz de controlabilidad es n , rango(co) = 3 el sistema es de estado completamente controlable.
b.-

la matriz de observabilidad es la matriz OB y como el rango de esta matriz es 3 osea n el sistema escompletamente observable.
c)
*Primero se genera el vector de los polos de lazo cerrado deseados para los estados, los cuales estarán alojados en la memoria J y luego se hará uso del comando acker

D)ahora se usara una memoria llamada Ke donde se almacenaran los valores de la matriz de ganancias del observador, los cuales serán calculador con la modificación del comando acker. Primero se crearaoro vector para almacenar los polos deseados del observador:


2.-
Se hace uso de simulink y se construye el siguiente diagrama de bloques, el tiempo al que se dejo correr la simulacion fue de 4 seg,pues la respuesta de los estados a partir de los 5 desaparece el transitorio.

Una vez que se corrio la simulacions se hace uso del comando whos, para verificar que se crearon las variables desimulink

e.-
Se hace uso del comando plot para poder graficar la respuesta en el tiempo de los estados del sistema con X



f)
Se hace uso del comando plot para poder graficar la respuesta en el tiempo delos estados estimados del sistema con XE.




g.- Se hace uso del comando plot para poder graficar la señal de control U


h.-



Como se puede apreciar el error fue 0
3.-
Ctrb: permite obtener lamatriz de controlabilidad del sistema.
Rank: calcula el rango de una matriz.
Obsv: permite obtener la matriz de observabilidad del sistema.
Acker: calcula la matriz de realimentación de ganancias deestados y del observador.
Whos: permite ver información de las variables que se han generado.
Plot: permite graficar dos funciones
4.-
Conclusiones: Se pudo duseñar el observador de manera correcta,...