Robot abb

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LABORATORIO DE AUTOMÁTICA Y ELECTRÓNICA

-Proyecto ABB1-

Introducción:

El problema que hemos planteado para el puesto del robot ABB consiste en cómo almacenar las piezas de diferentes colores que se encuentran en el almacén utilizando para ello un brazo robótico industrial. Por tanto los objetivos de nuestro trabajo serán:

1º Abordar la integración de un PLC con un robot,sincronizando el funcionamiento del robot, y por tanto, ordenar cuándo la tarea del robot debe comenzar, detenerse o terminar.

2º Integrar el robot y su PLC como parte de una célula conectada vía Profibus-DP para comunicar al maestro el estado del robot en cada momento, lo cual se podrá hacer mediante un enlace serie de comunicación de datos entre el robot y un ordenador personal.
.
Una vezplanteados los objetivos, el programa a desarrollar consiste básicamente en programar un robot ABB mediante un autómata Siemens y el propio ordenador propio del robot. Este tras recibir dos señales concretas deberá colocar una pieza que le llega desde el almacén y colocarla en su respectiva caja dependiendo del color. Además, una vez colocadas tres piezas del mismo color en su caja, esta estarállena por lo que deberá coger otra y esperar a que el operario haya retirado la anterior caja, para que pueda colocar la nueva.

Antes de ponernos a programar tenemos que saber ciertos aspectos de importancia sobre el robot ABB.

Acerca del ABB:

Los robots ABB de la serie IRBX400 constan básicamente de un controlador, o armario de control, una unidad de programación, o Teach Pendant, y unmanipulador, o brazo.

Manipulador:

El manipulador consiste en un robot angular eléctrico de 6 grados de libertad. Tiene una capacidad de carga en el extremo del manipulador de 5 Kg. Para ello consta de seis motores con los que se podrán definir los diferentes puntos que queremos alcanzar.

Controlador:

Contiene en su interior el conjunto de la electrónica de control donde el programa esprocesado. Además, en su frontal se encuentran el interruptor principal, la unidad de disco, y el panel de control. El panel de control reúne el selector de modo de operación, los pulsadores de MOTORES ON y MOTORES OFF, y el pulsador de parada de emergencia. El selector de modo de operación conmuta entre los modos AUTO, MANUAL (3%) y MANUAL VELOCIDAD TOTAL (100%).

• Modo AUTO (modo de producción)El robot ejecuta el programa sin la presencia de un operador. No es necesario que el operador esté habilitando la unidad de programación.

• Modo MANUAL (modo de programación)

El operador está programando el robot a través de la unidad de programación. La velocidad está limitada a 250 mm/s.

• Modo MANUAL VELOCIDAD TOTAL (modo de comprobación)

El operador está comprobando elfuncionamiento del programa sin limitación de velocidad. Los indicadores de MOTORES ON y MOTORES OFF señalan si los motores están en tensión o no, respectivamente. Al mismo tiempo funcionan como pulsadores que sirven para pasar de un estado al otro.

Unidad de programación:

La interacción entre el usuario y el robot tiene lugar a través de la unidad de programación. Integrados en la unidad deprogramación, la cual utiliza un lenguaje de programación denominado RAPID (lenguaje estructurado de alto nivel), se encuentran un visualizador (PLC), una botonera, un pulsador de parada de emergencia y una palanca de mando o joystick.

El dispositivo de habilitación es un pulsador que solamente se activa en la posición intermedia y que hace que se de la señal de “Motores ON”. En modo AUTO no esnecesario activarlo.

Con el joystick, el operador mueve manualmente el brazo y nos servirá sobretodo durante la programación, para definir los diferentes puntos o en tareas de mantenimiento.

Relaciones:

Profibus:
Autómata

E100.0
E101.1 A100.7...
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