Robot ABB

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ÍNDICE
Pag 3…….. 1.- Enunciado del proyecto.
Pag 4…….. 2.- Descripción y fotos de los elementos empleados.
Pag 4………2.1.- fotos de los elementos y partes empleadas.
Pag 8……..2.2.-Descripción del robot y del controlador flex
pendant.
Pag 10……… 3.- Desarrollo del proyecto.
Pag 16……… 4.- Vídeo del funcionamiento.
Pag 17……… 5.- Observaciones.

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1.- ENUNCIADO DELPROYECTO
En esta práctica vamos a programar el ROBOT ABB IRB 120 de tal manera para que se
desplace hasta la posición donde se encuentra un rotulado, una vez en esta posición
procederá a cogerlopara desplazarlo y depositarlo en la esquina contraria de la
plataforma.

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2.- DESCRIPCIÓN Y FOTOS DE LOS ELEMENTOS
EMPLEADOS.
2.1.- FOTOS DE LOS ELEMENTOS Y PARTES EMPLEADAS.
-Controlador IRC5 COMPACT.

- Robot IRB 120.

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- Controlador FlexPendant.

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2.2.- DESCRIPCIÓN DEL ROBOT Y DEL CONTROLADOR FLEX
PENDANT.
- Movimientos del robot.

-Ejes del robot.

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- Como coger el controlador.

- Botón de emergencia.

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- Botones principales.

- Botones de la parte frontal.

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- Movimiento.

-Tipos de movimiento.
•
•
•

MoveL: desplazamiento hasta el punto en línea recta.
MoveC: desplazamiento describiendo un círculo.
MoveJ: desplazamiento rápido, sin garantizar la trayectoriaseguida (sin
coordinación de velocidad entre los ejes del robot).

•
- Selección del tipo de movimiento.

- Selección de la velocidad del movimiento.

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3.- DESARROLLO DEL PROYECTO.
Loprimero de todo antes de empezar este proyecto, lo que debemos hacer es calibrar el
robot ayudándonos de las imágenes que nos muestran las referencias a tener en cuenta.
Para calibrarlo nos vamos ala opción “Calibración”.

Colocamos todos sus ejes en sus respectivas posiciones.

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Una vez calibrado el robot y colocados todos sus ejes en sus respectivas...