Robot Scara

MATLAB + ROBOTICA
Una introducción a al uso de MatLab y su aplicación en la robótica Por Javier Alejandro Jorge

Introducción
Este documento creado para la asignatura robótica y animatrónica a cargo del ing. Hugo Pailos esta dirigido a estudiantes de ingeniería de los cuales solo se requieren conocimientos básicos de álgebra lineal y robótica. Aquí se explicaran comandos básicos de MatLab,conceptos importantes de robótica, el uso del toolbox de robótica para MatLab y uso del puerto serie. Acompañan a este documento una colección de archivos “.m” que son citados a lo largo del texto y que muestran implementaciones de lo explicado. Durante el desarrollo del texto encontrara información sobre como utilizar MatLab para las funciones básicas y como se implementan los conceptos derobótica en esta maravillosa herramienta para ingeniería. Se comienza con una explicación del uso de matrices y funciones de MatLab, a continuación se introducen conceptos de robótica y se muestran aplicaciones de lo aprendido anteriormente. El mayor salto se da en la sección del toolbox donde se podrá aprovechar el potencial de MatLab mediante un amplio conjunto de instrucciones fáciles de utilizar. Entodo momento se acompaña al texto con código que puede ser ejecutado por el lector, este es destacado con una fuente diferente como se muestra a continuación. >> Esto será código ejecutable en MatLab Además, se incluye una práctica experimental con un robot real, comandado a travez del puerto serie y por último, en el apéndice podrá encontrar las principales funciones de MatLab para comunicacionesserie RS232 1 y algunas de las funciones mas importantes del toolbox. Se recomienda que ante cualquier duda sobre los comandos en MatLab se consulte a su sistema de ayuda.

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Se recomienda al lector interesado que investigue posibles dificultades para realizar lecturas, la escritura en el puerto no presenta mayores problemas

Índice
Introducción......................................................................................................2 Índice.................................................................................................................3 1. Introducción a MatLab..................................................................................4 1.1 MatLab Básico .......................................................................................41.1.1. Asignación de valores a vectores y matrices: ..................................4 1.1.2. Productos matriciales y escalares: ...................................................4 1.1.3. Funciones y gráficas..........................................................................5 1.2. Problema Cinemático Directo ..............................................................5 1.3. Uso defunciones ..................................................................................5 1.4. Grafica de la configuración espacial del robot.....................................6 1.6. Problema Cinemático Inverso..............................................................6 2 MatLab ROBOTICS TOOLBOX ...................................................................8 2.1Instalación:..............................................................................................8 2.2 Matrices de Transformación homogéneas...........................................8 2.3 Creando el primer robot.........................................................................9 2.3.1 Algoritmo de DENAVIT-HARTENBERG...........................................9 2.3.2Puesta en práctica...............................................................................9 2.4 Cinemática............................................................................................10 2.4.1 Problema cinemático directo............................................................10 2.4.1 Problema cinemático inverso ..........................................................10 3 En el mundo real el robot Natalí...