robot thermo


Robótica
Programación Básica


La marca Thermo/ CRS cuenta con tres modelos diferentes de robots con características diferentes para cubrir necesidades específicas. Los modelos son los siguientes:

CataLyst 3.
CataLyst 5.
F3

Las características de tres de los modelos de robots son los siguientes:Estos tres modelos de robots, cuentan para su control con el Controlador C500C Fig. 3, el cual tiene la capacidad de manipular cualquiera de los robots. No por ello quiere decir, que si se cuenta con varios robots y controladores estos se pueden intercambiar. Esto es debido a que cada controlador dependiendo del brazo que se seleccione, tiene unaconfiguración interna diferente, así como su calibración personalizada.

El controlador se muestra en la siguiente página.






Dentro del sistema mínimo necesario para que el sistema se encuentre operando es indispensable tener lo siguiente:

Brazo.
Controlador.
Cables Umbilicales.
Software.

Los cables umbilicales son los que comunican tanto la alimentación eléctrica al robot así comola retroalimentación del mismo para su adecuado funcionamiento. De igual forma existen otros componentes adicionales al sistema como lo son el Teach Pendant y el Modulo de Entradas y salidas de Propósito General (GPIO).

Para la marca Thermo /CRS usaremos el software Robcomm3; este utiliza el lenguaje RAPL-3.
EL TEACH PENDANT
El programador manual o Teach Pendant es una herramienta paramover el robot, enseñar posiciones, crear variables y correr programas. Una vez que la aplicación ya esta iniciada, por medio de variables aprendidas (teachables) es posible guardar posiciones, iniciar variables, etc






Características:

Teclado
Interruptor de seguridad (Live-man)
Paro de Emergencia
Pantalla
Sonidos

EL TECLADO

Muchas de las teclas son multifunciones, dependiendode la aplicación; es la función que realizan.
El teclado se muestra en la siguiente figura:




Teclas de Función:
Se van a asignar las teclas (F1 a F4), a una función correspondiente. Ya que cada una de ellas podrá llegar a representar un menú diferente dependiendo de la aplicación.

Teclas de Ejes
Se emplean para mover el robot. La respuesta del eje a mover depende del modo ysistema de movimiento empleado. Flechas en verde.


Teclas de Movimiento

TECLAS
FUNCIÓN
GRIP ><
Cerrar gripper
GRIP
Abrir gripper
HOME
Mover cada eje a su punto de referencia
LIMP ALL
Liberar los ejes del motor
NO LIMP ALL
Colocar los frenos de cada motor
READY
Ir a la posición de Ready
SPEED UP
Aumentar la velocidad
SPEED DOWN
Disminuir la velocidad
MOVE
Ir a una posiciónseleccionada

Teclas de Matriz

TECLAS
FUNCIÓN
FIRST
Selecciona el primer elemento
LAST
Selecciona el ultimo elemento
TYPE
No usado
UP
Incrementa el índice
DOWN
Decrementa el índice

Teclas de Entrada de datos.
Cada tecla de eje (flechas verdes), de movimiento (cuadro verde) y de matriz (cuadro amarillo) también cuentan con letras o números. Estas teclas representan:

Interruptorde seguridad (Live-man switch)
El interruptor de seguridad del teach pendant cuenta con tres posiciones. Cuando se oprime ligeramente, está habilitando el movimiento.


Por otro lado, si se presiona fuertemente o se suelta esta deshabilitando el movimiento. Si se quitara la condición de habilitar durante un movimiento provoca la interrupción de la alimentación del brazo y por esto elbrazo se para súbitamente.

Paro de emergencia
Por razones de seguridad interrumpe la alimentación del robot.

Pantalla
Los diferentes menús son mostrados por medio de la pantalla. Por medio de las teclas de función se puede acceder. Por medio de la tecla ESC se va al menú anterior.

Sonidos
El programador manual esta equipado con una pequeña bocina que es capaz de producir un sonido,...