Robot thermo

INSTITUTO TECNOLOGICO DE CELAYA
(Orgullo lince)

INGENIERIA MECATRONICA

PROYECTO:

INTERFAZ GRAFICA CON LABVIEW PARA LA MANIPULACION CONTROLADA DEL BRAZO THERMO CRS F3

ELABORADO POR

ALDO ADRIAN GARCIA GONZALEZ
JUAN PABLO RANGEL CHAVEZ

CLIENTE:

DR. Horacio Orozco Mendoza

FECHA DE ENTREGA
16/12/09

Prologo
La importancia del estudio de la robótica en el ingenieromecatronico es de primordial importancia, ya que en la actualidad muchos de los procesos en las industrias, usan estos factores. Integrar los conocimientos en uno solo, para cumplir el objetivo principal es lo que busca el ingeniero mecatronico, la sinergia entre mecánica, electrónica, sistemas, administración etc. Permitirá llevar a cabo el proyecto que a continuación se presentara.

ÍndiceIntroducción 4
Objetivos 5
4 5
Caracterización 6
ILUSTRACION 6 9
Área de trabajo 9
Alcances y limitaciones 9
Fundamento teórico 12
LabView 12
3d studioMAX 13
Procedimiento y descripción de actividades 14
A continuación se muestra el cuadro de responsabilidades que permitieron hacer posible el proyecto de Robot Thermo. 21
Diagrama de Gantt 24
Lista de actividades 24
Resultados27
Representación final del programa 27
Conclusiones y recomendaciones 27
Recomendación 28

Introducción
Para el proyecto presentado en este documento, se dará el uso de un brazo robótico para propósitos didácticos, el cual se encontraba en el laboratorio de mecánica. Nuestro cliente nos dio una serie de especificaciones y, usando los conocimientos de mecánica, electrónica, sistemas,redes industriales, control y robótica, se llevara a cabo.

Es por eso que se crea un plan de trabajo, para realizar secuencialmente una serie de pasos, los cuales conforme se vaya evolucionando con el proyecto, se irán implementando mejorías en el proyecto, como por ejemplo, habiendo terminado la rehabilitación del brazo robótico, continuaremos con el uso de la interfaz grafica de LabViewcuidando las posibles dificultades que se puedan presentar en el camino, dándole los tiempos planeados para terminar a tiempo.

Detalles como el estado del brazo robótico, funcionamiento de la computadora con la interfaz de comunicación, uso del software, LabView y conocimientos de redes industriales a lo largo del proyecto fueron requeridos para cumplir con los requerimientos del cliente.

ObjetivosYa habiendo entendido los requerimientos de los clientes
Rehabilitar el brazo robótico thermo, con fines escolares, usando la interfaz gráfica LabView.
Cumplir en tiempo y forma con las especificaciones
* Primera etapa(mover el brazo con LabView, sin capacidad de secuencia)
* Segunda etapa(mover el brazo con LabView con representación estática del brazo)
* Tercera etapa( mover elbrazo con simulación y en tiempo real con LabView, ver (ilustracion1)
* Realizar durante el tiempo de trabajo con el proyecto, la elaboración del reporte final. Llevar un control escrito de las actividades realizadas para retroalimentación. (bitácora).

ILUSTRACION 1

4

Caracterización

Robot CRs F3 THERMO (ilustración 2):

Ilustración 2
Para su control se usa el ControladorC500C (ver ilustración 3), el cual tiene la capacidad de manipular cualquier tipo de robot por su arquitectura abierta, y con la aplicación de nuestro proyecto será más amigable para el usuario. Nuestro proyecto serviría para cualquier robot de arquitectura abierta, para N-grados de libertad (máximo 6).

Esto es debido a que cada controlador dependiendo del brazo que se seleccione, cuenta con unaconfiguración interna diferente, así como su calibración personalizada.
El controlador se muestra en la siguiente imagen (ilustración 3):

Ilustración 3
Dentro del sistema mínimo necesario para que el sistema se encuentre operando es indispensable tener lo siguiente:
• Brazo.
• Controlador.
• Cables Umbilicales.
• Software.

Los cables umbilicales son los que comunican tanto la...