Robotica, AG
Páginas: 3 (661 palabras)
Publicado: 24 de febrero de 2014
UNIVERSIDAD DE BOYACÁ
INGENIERIA MECATRONICA
JULIAN CAMILO VELASCO TORRES
TALLER DE ALGORITMOS GENETICOS
En el actual trabajo se procede a realizar un análisis de la cinemática inversa de unrobot De 3GDL (Grados de Libertad)
Figura 1. Robot antropomorfico
Para el desarrollo de este analisis se han establecido las longitudes de la siguiente manera:
Como vamos a efectuar unanalisis de Cinematica Inversa, vamos a proporcionarle al estudio los respectivos valores angulares para cada uno de los grados de libertad (rotacion o traslacion) para que el robot se ubique en elplano cartesiano dependiendo de los valores angulares.
Lo anterior se encuentra del codigo de programacion especificado de la siguiente manera:
Como resultado final se obtiene la siguientetransformada general de rotaciones y traslaciones del Robot de 3 Grados de Libertad
De esta matriz podemos extraer los valores correspondientes en el plano de Px, Py, Pz
EL procedimiento que serealizo en este caso, fue la generacion de una poblacion inicial sobre la que se va a trabajar, y para este caso el tamaño corresponde a una poblacion de 100 individuos los cuales son escogidos dentrode un rango de 0-1024 con una codificacion en binario con una resolucion de 10 bits para cada uno de los individuos que pertenecen a la población, los anteriores cabe mencionar que son obtenidos deforma aleatoria, es decir
Para nuestro caso particular se procede a realizar el metodo de selección de la ruleta de esta manera como se muestra en la figura de codigo que esta a continuación, seescoge un numero aleatorio comprendido dentro del rango de la sumatoria de los pesos de cada población, de acuerdo a este valor se procede a realizar la suma del respectivo individuo, y conforme se vaa avanzando de individuo se va actualizando este valor de la varible, hasta que en algun momento este valor sea igual o mayor al numero aleatorio que se selecciono anteriormente, asi se puede...
INGENIERIA MECATRONICA
JULIAN CAMILO VELASCO TORRES
TALLER DE ALGORITMOS GENETICOS
En el actual trabajo se procede a realizar un análisis de la cinemática inversa de unrobot De 3GDL (Grados de Libertad)
Figura 1. Robot antropomorfico
Para el desarrollo de este analisis se han establecido las longitudes de la siguiente manera:
Como vamos a efectuar unanalisis de Cinematica Inversa, vamos a proporcionarle al estudio los respectivos valores angulares para cada uno de los grados de libertad (rotacion o traslacion) para que el robot se ubique en elplano cartesiano dependiendo de los valores angulares.
Lo anterior se encuentra del codigo de programacion especificado de la siguiente manera:
Como resultado final se obtiene la siguientetransformada general de rotaciones y traslaciones del Robot de 3 Grados de Libertad
De esta matriz podemos extraer los valores correspondientes en el plano de Px, Py, Pz
EL procedimiento que serealizo en este caso, fue la generacion de una poblacion inicial sobre la que se va a trabajar, y para este caso el tamaño corresponde a una poblacion de 100 individuos los cuales son escogidos dentrode un rango de 0-1024 con una codificacion en binario con una resolucion de 10 bits para cada uno de los individuos que pertenecen a la población, los anteriores cabe mencionar que son obtenidos deforma aleatoria, es decir
Para nuestro caso particular se procede a realizar el metodo de selección de la ruleta de esta manera como se muestra en la figura de codigo que esta a continuación, seescoge un numero aleatorio comprendido dentro del rango de la sumatoria de los pesos de cada población, de acuerdo a este valor se procede a realizar la suma del respectivo individuo, y conforme se vaa avanzando de individuo se va actualizando este valor de la varible, hasta que en algun momento este valor sea igual o mayor al numero aleatorio que se selecciono anteriormente, asi se puede...
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