Robotica basica

CATALYST 5

Características físicas del robot

5 ejes
Peso de 19 Kg
Carga nominal1 Kg
Carga máxima 2 Kg
Alcance 660 mm
Repetibilidad +/- 0.05 mm
Sistema encoders increméntales
Transmisión drives armónicos
Frenos todos los ejes
Dos modos de movimiento teach y automático
Conectador final servo gripper o neumático

Características. del controlador

Diseño dual demicroprocesadores.
133 MHz; 486 DX Sistema de procesamiento
60 MHz TM3320C31DSP Control

Memoria
4 MB RAM, usuario,
512 KB NVRAM para almacenar aplicaciones,
1 MB de memoria flash para firmware

Entradas / salidas
16 entradas digitales
12 salidas digitales
1 entrada analógica
4 salidas a relevador

Panel frontal
Display de cristal liquido de 16 caracteres x 2 líneas
5 botones (2programables) cuentan con luz indicadora de estado

Programador manual (teach pendant)
Display de cristal liquido 4 x 20 lineas
45 teclas multifunciones
Interruptor de seguridad (live_man)
Paro de emergencia
Generador de sonido
Conexiones al sistema.
Entrada externa para un botón de emergencia
5 Puertos serial
2 Puertos de entrada /salida
1 Puerto serial para el programador manual
1Puerto para sensor de fuerza
1 Puerto para comunicación con la computadora
Peso de 31 Kg.
1 Puerto paralelo para reemplazar panel frontal
Alimentación 100/115/230 VCA 60Hz
Potencia máxima 1000 Watts
Soporta hasta 8 ejes (3 ejes adicionales)

Especificaciones por eje

Botones de emergencia.

Cuando se oprime un botón de emergencia, se aplican los frenos a todos los ejes, desacelera,deshabilita la alimentación del robot. Para volver a habilitar, se restablece el botón de emergencia, se alimenta al robot (es necesario liberar el botón de emergencia, para poder alimentar al robot).

Además el teach cuanta con un interruptor (switch live man) para poder mover el robot, este debe estar oprimido durante el movimiento del robot. Requisito internacional de seguridad.

Control de unasola persona

Solo puede ser movido por una persona, ya sea por medio del teach o por la computadora.




Iniciar el sistema

Encender interruptor del controlador, esperar mensaje en display C500C CROS, comprobar que los botes de emergencia estén libres y oprimir ARM POWER (alimentación del robot).



Apagar el sistema.

Desde el controlador
Mantener oprimido Home, oprimir despuéspause / continue soltar pause / continue y finalmente soltar home, y esperar el mensaje en display de cristal liquido “system halted”, ahora si apagar el interruptor del controlador.

Desde la ventana terminal.
Escribir en el prompt “shutdown now” , y esperar por el mensaje en el display de cristal liquido “system halted”, hasta que aparezca el mensaje se debe apagar el interruptor delcontrolador

Programador manual (teach pendant)
El programador manual es un herramienta para mover el robot, enseñar posiciones, crear variables y correr programas. Una vez que la aplicación ya esta iniciada, por medio de variables aprendidas (teachables) es posible guardar posiciones, iniciar variables, etc.

Características físicas del programador manual (teach pendant)

Teclado
Interruptor deseguridad
Paro de emergencia
Pantalla
Sonidos

Teclado

Muchas de las teclas son multifunciones, dependiendo de la aplicación es la función que realizan.

Teclas de función.

Cada menú tiene una tecla de función, esta teclas son asignadas en la parte baja de la pantalla. F1 a F4.

Teclas de ejes

Se emplean para mover el robot. La respuesta del eje a mover depende del modo y sistemade movimiento empleado. Flechas en verde parte izquierda.





Teclas de movimiento

Tienen una función especifica. Teclas con un cuadro de color verde parte superior derecha del programador.

Tecla
Función
GRIP
Abrir o cerrar gripper
HOME
Mover cada eje al punto de
Referencia
READY
Ir a posición ready
LIMP ALL
Liberar ejes del robot
NOLIMP ALL
Mantener en la posición...