Robotica En La Vida Cotidiana

INSTITUCION EDUCATIVA TECNICA ANTONIO NARIÑO
SEDE TECNICA ACADEMICA HENRY CUBIDES OLARTE
MONIQUIRA – 2012
EL SISTEMA ROBOTICO
Análisis del sistema. Unidades funcionales
Todos los robots sonsistemas, es decir, constan de componentes que forman un todo. El sistema robótico se puede analizar de lo general a lo particular utilizando el análisis sistemático. El primer paso es considerar alsistema como una “caja negra”, no sabemos que hay en su interior, pero podemos identificar la entrada y salida del sistema. La entrada genuina al robot esta constituida por las órdenes humanas; la salidaesta formada por diversos tipos de trabajo realizado automáticamente.
La segunda etapa o paso de análisis es mirar dentro de la caja negra donde encontramos los subsistemas o unidades funcionales delrobot. Cada unidad funcional realiza una función específica y tiene su propia entrada y salida. Los robots tienen las siguientes unidades funcionales principales:
* Estructura mecánica
*Transmisiones
* Sistemas de accionamiento (actuadores)
* Sistema sensorial (sensores)
* Elementos terminales
* Sistema de control (controlador)
* Alimentación
La función delcontrolador es gobernar el trabajo de los actuadores (los dispositivos que originan el movimiento) y las transmisiones (modificadores del movimiento). La alimentación proporciona la energía necesaria paratodo el sistema. Además de esos tres subsistemas, los robots de segunda generación incorporan sensores que reciben la señal de realimentación procedente de los actuadores pasando la información alcontrolador, que deben calcular la corrección del error. El entorno proporciona también información que reciben los sensores y se envía de nuevo al controlador para hacer los ajustes necesarios para larealización de la tarea.
Diseño de un Robot
En general hay cuatro tipos distintos de soluciones para los problemas a los que un robot se enfrenta. Dependiendo de las restricciones del problema, un...