Robots y caracteristicas...

ROBOTS
Máquina automática programable capaz de realizar determinadas operaciones de manera autónoma y sustituir a los seres humanos en algunas tareas, en especial las pesadas, repetitivas opeligrosas; puede estar dotada de sensores, que le permiten adaptarse a nuevas situaciones.
Las principales características de un robot son:
Grados de libertad: cada uno de los movimientos independientes(giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior. Son los parámetros que se precisan para determinar la posición y la orientación del elemento terminal delmanipulador. El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser únicamente de rotación yprismáticas, con un solo grado de libertad cada una, el número de GDL del robot suele coincidir con el número de articulaciones que lo componen.
Espacio de trabajo: las dimensiones de los elementosdel manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, característica fundamental en las fases de selección e implantación del modelo adecuado. La zona de trabajo sesubdivide en áreas diferenciadas entre sí, por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinadoángulo de inclinación. También queda restringida la zona de trabajo por los límites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.
Precisión de los movimientos: la precisión de movimientoen un robot industrial depende de tres factores: resolución espacial, exactitud y repetitividad.
Capacidad de carga: es el peso en kilogramos que puede transportar la garra del manipulador. A veces,este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra.
Velocidad: es la máxima velocidad alcanzable por el TCP o por las articulaciones. En muchas ocasiones, una...