Sólido Rigido

Se define el sólido rígido como un cuerpo indeformable, de modo que las posiciones relativas de las partículas que lo constituyen se mantienen invariables.
Se describe el movimiento del sólido rígido como la composición de dos tipos de movimiento, traslación del centro de masas y rotación en torno a un eje que pasa por dicho punto. Como caso particular, examinaremos el movimiento de rodar sindeslizar.
Rotación de sólidos rígidos -Si en un cuerpo extenso se considera que las partículas que lo constituyen conservan en todo momento posiciones relativas fijas, el sistema resultante se denomina sólido rígido. En este sistema la velocidad angular de todas sus partículas es la misma, con independencia del eje de giro.
TIPOS DE MOVIMIENTOS
Traslación SI un cuerpo rígido en movimiento nogira, se dice que esta en traslación. Cada punto de un cuerpo rígido en traslación tiene la misma velocidad y aceleración, por lo que el movimiento del cuerpo rígido se puede describir completamente si se describe el movimiento de un punto de el. El pinto se puede mover en line recta o en forma curvilínea. las direcciones de los ejes de un sistema coordenado fijo al cuerpo permaneces constantesRotación Después de la traslación, el tipo mas sencillo de movimiento rígido es la rotación alrededor de un eje fijo Bidimensional Un cuerpo rígido esta sometido a un movimiento plano o dimensional si su centro de masa se mueve en un plano fijo y in eje del sistema coordenado fijo al cuerpo permanece perpendicular al plano. El plano fijo es el plano en movimiento. la rotación de un cuerpo rígidorespecto a un eje fijo es un caso esencial del movimiento bidimensional.
Los diferentes tipos de movimiento de un cuerpo rígido pueden agruparse en forma conveniente como sigue:
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: En este movimiento las partículas que forman el cuerpo rígido se mueven en planos paralelos a lo largo de círculos centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje, llamado eje derotación, interseca al cuerpo rígido, las partículas localizadas sobre el mismo eje tienen velocidad y aceleración cero.
Como cada partícula se mueve en el plano dado se dice que la rotación de un cuerpo alrededor de un eje fijo es un movimiento plano.
3.1.3. ENERGÍA CINÉTICA DE ROTACIÓN Y MOMENTO DE INERCIA.
Dado un eje que pasa por el centro de masa de un sólido, y dado un segundo eje paralelo alprimero, el momento de inercia de ambos ejes está relacionado mediante la expresión:

El resultado anterior pude extenderse al cálculo completo del tensor de inercia. Dado una base vectorial B el tensor de inercia según esa base respecto al centro de masas y respecto a un punto diferente del centro de masas están relacionados por la relación:
El teorema de Steiner: Este teorema nos da el momento deinercia de un cuerpo cuando el eje de rotación pasa paralelo a un eje de rotación que pasa por el centro de masas del cuerpo. Viene dado por la expresión siguiente:

En donde ICM nos indica el momento de inercia cuando el eje pasa por el centro de masas, m es la masa del cuerpo y d es la distancia entre el eje y el centro de masas del cuerpo.

Dinámica del sólido rígido-La dinámica del sólidorígido se divide en dos partes:
Movimiento de rotación de un sólido rígido alrededor de un eje fijo
Movimiento general de un sólido rígido (movimiento de rodar)
3.2. DINÁMICA DE LA ROTACIÓN. -La velocidad angular de rotación está relacionada con el momento angular. Para producir una variación en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema con fuerzas que ejerzan un momento defuerza. La relación entre el momento de las fuerzas que actúan sobre el sólido y la aceleración angular se conoce como momento de inercia (I) y representa la inercia o resistencia del sólido a alterar su movimiento de rotación.
Ecuación fundamental de la dinámica de la rotación- Para cualquier sistema de partículas, y por tanto también para el sólido rígido, el momento cinético con respecto a un...