Seleccion de una nueva arquitectura de control y supervision de una celula robotizada de pintado de carrocerias

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PROYECTO FINAL DE MASTER PAIR
CURSO 2005-2006

SELECCIÓN DE UNA NUEVA ARQUITECTURA DE CONTROL Y SUPERVISION DE UNA CELULA ROBOTIZADA DE PINTADO DE CARROCERIAS

Autor: Juan Carlos Rubio Calín Tutor: Felip Fenollosa Javier del Rio Junio - 2006

PROYECTO FINAL DE MASTER PAIR

SELECCIÓN DE UNA NUEVA ARQUITECTURA DE CONTROL Y SUPERVISION DE UNA CELULA ROBOTIZADA DE PINTADO DE CARROCERIASÍNDICE

Master PAIR 05-06: Selección de una nueva arquitectura de control y supervisión de una célula robotizada de pintado de carrocerías

INDICE

MEMORIA DEL PROYECTO
1. Introducción 2. Objetivo del proyecto 3. Antecedentes
3.1 Descripción general de un sistema de pintado electrostático 3.2 Análisis Situación Inicial 7 9 10

4. Criterios de selección de sistemas robotizados 5.Arquitecturas de Control de sistemas robotizados
5.1 Arquitectura centralizada 5.1.1 Robot Industrial P155-Fanuc 5.1.2 Controlador de Robots RJ. Panel Operador. Teach Pendant 5.1.3 Comunicaciones I/O 5.2 Arquitectura descentralizada 5.2.1 Variorobots 5 ejes 5.2.2 Módulo de Controlador de Robots RHO4 5.2.3 Módulo de Redes: Interbus,Sercos, Ethernet,RS485 5.2.4 Módulo PLC interfase (Autómata estación)5.2.5 Módulo E/S descentralizadas 5.2.6 Módulo de HMI (Supervisión de la célula robotizada) y Editor de procesos 5.2.7 Módulo de programación Off-line

17 23 23

34

6. Viabilidad técnica
6.1 Arquitectura Descentralizada frente Centralizada. Parametros de valoración 6.2. Hardware y software empleado de la solución adoptada

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7. Justificación económica 8. Conclusiones 9.Referencias bibliográficas y webs

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Juan Carlos Rubio Calín

Master PAIR 05-06: Selección de una nueva arquitectura de control y supervisión de una célula robotizada de pintado de carrocerías

INDICE

ANEXOS:
ANEXO 1: Cálculos consumo de pintura
1.1. Datos técnicos producción 1.2. Consumo máquinas originales y nuevas 1.3. Ahorro pintura 66

ANEXO 2: Reglamentación y Normas deSeguridad ANEXO 3: Datos y Características Técnicas 3.1 Características técnicas de robots
3.1.1 FANUC P-155 3.1.2 Variorobots 5 ejes

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73

3.2 Características técnicas de controlador
3.2.1 System R-J de Fanuc 3.2.2 RHO4 de Bosch

80

3.3 Características técnicas de variadores ECODRIVE con interfase SERCOS 3.4 Características técnicas de servomotores MKE INDRAMAT 3.5 Configuraciónsoftware Cmdtools de PHOENIX CONTACT 3.6 Características técnicas elementos regulación y control
3.6.1 Aire Guía 3.6.2 Rotación turbina 3.6.3 Generador de alta tensión

90

92

95

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3.7 Características de redes
3.7.1 Red Interbus 3.7.2 Red Sercos 3.7.3 Red Ethernet

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4

Juan Carlos Rubio Calín

Master PAIR 05-06: Selección de una nueva arquitectura de control y supervisión deuna célula robotizada de pintado de carrocerías

INDICE 107 119

3.8 Vistas de HMI y editor de procesos 3.9 Software de programación y simulación de robots
3.9.1 Software Paintools 3.9.2 Software Em-Paint de ROBCAD

PRESUPUESTO
1. Arquitectura Descentralizada 1.1 Mediciones 1.2 Cuadro de precios 1.3 Aplicación de precios
1.3.1 Material eléctrico 1.3.2 Software 133 133 136 141

1.4.Presupuesto total

145

2. Arquitectura Centralizada 2.1 Mediciones 2.2 Cuadro de precios 2.3 Aplicación de precios
2.3.1 Material eléctrico 2.3.2 Software

146 146 148 150

2.4. Presupuesto total

153

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MEMORIADEL PROYECTO

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MEMORIA

1. INTRODUCCION El robot industrial es cada vez más un elemento fundamental dentro de un sistema automático de producción. En este sentido, adquiere una gran importancia la integración del robot con otros robots y con otras máquinas. La...
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