Sintonizacion pid

Métodos de sintonización PID

Método 1: “método de oscilación”

1. utilizando l simulador Labview responder las siguientes preguntas
a. como es el comportamiento, a la salidadel controlador “U” y a la salida del proceso y que ocurre con el sobrepaso y el tiempo de respuesta, hasta hacerse estable.
Grafique, las curvas, P,PI,PID para los sgtes. Valores:

Kp |Ti | Td |
0 | 0 | 0 |
1 | 5 | 1 |
1 | 10 | 5 |
3 | 5 | 1 |
3 | 10 | 5 |
3 | 10 | 10 |
5 | 5 | 1 |
5 | 10 | 10 |
3 | 20 | 20 |

Proceso:

para los 1eros valores Kp=0, Ti=0 yTd=0

Para valores de Kp=1, Ti=5 y Td=1

Para valores de Kp=3, Ti=5 y Td=1


Para valores de Kp=3, Ti=5 y Td=10

Para valores de Kp=3, Ti= 10 y Td=10

Para valores de Kp=5,Ti=5 y Td=1
c

Para valores de Kp=5, Ti=10 y Td=10

Para valores de Kp=3, Ti=20 y Td=20



2. en el controlador PID, poner Ti=infinito, Td=0; y hallar el valor Kp, el cualproduzca la Onda sinusoidal continua entonces Kp=Kcr y halle Pcr (Periodo critico). Luego grafique la respuesta del sistema para los nuevos valores Kp, Ti, Td
Proceso:

De acuerdo a la tablatipo de controlador | Kp | Ti | Td |
P | 0.5(6.7) | ∞ | 0 |
PI | 0.45(6.7) | 0.83(20) | 0 |
PID | 0.6(6.7) | 0.5(20) | 0.125(20) |

Luego los valores serán
tipo de controlador | Kp |Ti | Td |
P | 3.35 | ∞ | 0 |
PI | 3.015 | 16.6 | 0 |
PID | 4.02 | 10 | 2.5 |

Para controlador P


Para controlador PI

Para controlador PID


3. mediantesintonización fina, reduzca el sobrepaso (overshot) hasta un valor igual o menor al 25% de la señal de entrada, que ocurre con el tiempo de respuesta, hasta la obtención de la señal estabilizada.


Lospicos no superan del 25% de la señal de entrada, luego las ondas son inversas a la señal del controlador (desfasados 180°) hasta lograr una estabilidad

4. En el siguiente sistema.