sintonizacion

CONTROL DE PROCESOS
.

6.2 SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID
JOHAN DARÍO BLANCO O
Ingeniero Químico, Magister en Automatización Industrial

JOHAN BLANCO

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Sintonización deControladores PID
• Sintonización o Tuning de un controlador es el ajuste de

los parámetros para obtener una respuesta específica en
lazo cerrado. Algunos métodos son:
Lazo Cerrado
ZieglerNichols
LazoAbierto
Sintonización

Integral Error
IMC

Síntesis de
Controladores

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Sintonización en Lazo Cerrado
• Propuesto por Ziegler y Nichols en 1942.

• A partir de la gananciay periodo últimos se determinan

los parámetros de sintonía con las siguientes relaciones:

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Sintonización en lazo cerrado
• Con los anteriores parámetros se obtiene unarespuesta en lazo

cerrado con una relación de decaimiento de ¼.

• No deseable para cambios escalón en el punto de control ya que

produce un sobrepaso del 50%.
• Este tipo de respuesta es muydeseable para perturbaciones, ya que
evita una gran desviación inicial del punto de control sin que se tenga
demasiada oscilación.

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Sintonización en Lazo Cerrado
MétodoExperimental:
• Si no se cuenta con el modelo teórico, igualmente se
puede determinar experimentalmente Kcu y Tu.
Se anula la parte integral y derivativa del controlador.
Ir aumentando Kc hasta que larespuesta sea
oscilatoria.
Determinar Kcu y Tu.

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Ejercicio
• Determinar los parámetros de sintonización para un

controlador PID para un sistema con la siguienteecuación característica:
0.387𝑠 5 + 3.272𝑠 4 + 7.859𝑠 3 + 6.043 + 1.205𝐾 𝑐 𝜏 𝐷 𝑠 2
1.205𝐾 𝐶
+ 0.617 + 1.205𝐾 𝐶 𝑠 +
=0
𝜏𝐼

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6.2.1 Sintonización en Lazo Abierto
Caracterización delsistema en
Lazo abierto:
1.
2.

Aplicar una entrada tipo escalón al
sistema.
Ajustar el modelo a un sistema
FOPDT ó SOPDT.

FOPDT

𝐺 𝑠 =

SOPDT 𝐺 𝑠 =

𝐾𝑒 − 𝑡𝑜𝑠
𝜏𝑠+1

𝐾𝑒 − 𝑡𝑜𝑠...