Sistemas de coordenadas

 República Bolivariana De Venezuela
Ministerio Del Poder Popular Para La Defenza
Universidad Nacional Experimental Politécnica
De la Fuerza Armanda Nacional
Núcleo Carabobo
UNEFA - Extensión Guacara

Sistemas De Coordenadas



Profesor:Alumnos: Alexander Zabala Jessica Cedeño
C.I 25.960.036
Anderson Guerrero
C.I20.657.891




Coordenadas cilíndricas

Las coordenadas cilíndricas son un sistema de coordenadas para definir la posición de un punto del espacio mediante un ángulo, una distancia con respecto a un eje y una altura en la dirección del eje.

El sistema de coordenadas cilíndricas es muy conveniente en aquellos casos en que se tratan problemas que tienen simetría de tipo cilíndrico o azimutal. Se tratade una versión en tres dimensiones de las coordenadas polares de la geometría analítica plana.

Un punto P en coordenadas cilíndricas se representa por (ρ,φ,z), donde:

ρ: Coordenada radial, definida como la distancia del punto P al eje z, o bien la longitud de la proyección del radiovector sobre el plano XY
φ: Coordenada azimutal, definida como el ángulo que forma con el eje X laproyección del radiovector sobre el plano XY.
z: Coordenada vertical o altura, definida como la distancia, con signo, desde el punto P al plano XY.

Cylindrical coordinate surfaces.png

Los rangos de variación de las tres coordenadas son

0\leq \rho <\infty\qquad 0\leq \varphi< 2\pi\qquad -\infty< z < \infty
La coordenada azimutal φ se hace variar en ocasiones desde -π a +π. La coordenadaradial es siempre positiva. Si reduciendo el valor de ρ llega a alcanzarse el valor 0, a partir de ahí, ρ vuelve a aumentar, pero φ aumenta o disminuye en π radianes.




CONVERSIÓN DE
COORDENADAS
Tal y como se ha descrito en el apartado
anterior (
4.2.8
), la función
푝
푟
푖
푛
푡
_
표
푏
devuelve la
posición en coordenadas cartesianas de los objetos detectados. Esta posiciónestá referida al
sistema de coordenadas con origen en el LIDAR y se conoce como Sistema de Coordenadas
Cuerpo (o Body). Sin embargo, este sistema de referencia no es
el más adecuado.
El sistema de referencia más empleado es el Sistema de Coordenadas Geodésicas, también
llamado LLA por el nombre de las coordenadas (Longitud, Latitud, Altura). Por ello,nuestro
objetivo será pasar de coordenadas cuerpo a coordenadas geo
désicas. Este cambio no es
inmediato ya que se necesita pasar por sistemas coordenados intermedios.
Constantes:
Para el desarrollo de esta clase es necesario definir las siguientes *constantes:
Nombre
Valor
Descripción
PI
3.14159265
Valor de la constante
π
LAT_REF
37.0
Latitud de referencia geodésica (en grados)correspondiente al
origen del
LIDAR. Deberá comprobarse su valor una vez colocado
el dispositivo y antes de iniciar la ejecución del programa
LON_REF
-
5.0
Longitud de referencia geodésica (en grados) correspondiente al
origen del LIDAR. Deberá comprobarse su valor una vez colocado
el
dispositivo y antes de iniciar la ejecución del programa
H_REF
0.0
Altura de referencia geodésica (en metros)correspondiente al
origen del LIDAR. Deberá comprobarse su valor una vez colocado
el dispositivo y antes de iniciar la ejecución del programa
PI
TCH
0.0
Ángulo pitch (en grados) del LIDAR. Deberá comprobarse su valor
una vez colocado el dispositivo y antes de iniciar la ejecución del
programa
YAW
0.0
Ángulo yaw (en grados) del LIDAR. Deberá comprobarse su valor
una vez colocado el...