Sistemas de impulsion del robot

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1. Objetivo

1.8.4 Sistemas de Impulsión del robot
Ver los diferentes tipos de impulsión de un robot que proporcionan la fuerza motriz así como también analizar cuáles de todos los tipos de impulsión de robot son los más usados en cada robot industrial, En cierta medida el sistema de impulsor determina las clases de aplicaciones que vuelven a realizar el robot.
1.8.5 Sistemas de Control yrendimiento
Obtener conocimientos sobre la implementación y el desarrollo de control en el campo de la robótica, se hace necesario e importante con el fin de que se realicen investigaciones en esta área tan interesante y con tanto potencial,
Así mismo, investigar y aplicar conocimientos de otras área relacionadas como en este caso lo son la mecánica y la informática.. Es deseable también mejorarnuestras habilidades en el campo de la mecánica, al trabajar con diferentes herramientas y al seleccionar los materiales adecuados tomando en cuenta los requerimientos del diseño, así como implementar los diferentes elementos necesarios para desarrollar los mecanismos que permitan el funcionamiento del sistema.

2. Introducción
La robótica ha evolucionado desde sus aplicaciones iniciales en elpiso del taller de la fábrica hasta los complejos dispositivos autónomos capaces de realizar diversas tareas.
Los conceptos sobre la integración de sistemas son los que más pueden interesar a los ingenieros industriales. Dichos conceptos contienen la estructura para el diseño flexible de la manufactura y de los sistemas de ensamblajes de los robots, además incluyen los modelos de referenciajerárquica empleados para establecer las arquitecturas específicas para el control de tales sistemas.
A través de la constitución y diseño que poseen estos robots, una de la manera de poder clasificarlos es a través del tipo de actuador que posee su sistema de impulsión el cual es materia que comprende este trabajo.

3. Desarrollo

a) 1.7.4 Sistemas de Impulsión del robot
Los sistemas deaccionamiento o impulso suministran al robot el poder muscular necesario. Son dispositivos para conversión de energía, que transforman una potencia eléctrica, hidráulica o neumática en una potencia mecánica. Los elementos básicos de accionamiento pueden clasificarse en motores y actuadores; los primeros son capaces de presentar rotación continua, mientras que lo segundos están limitados en su movimiento,ya sea lineal o giratorio.

Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robótica pueden emplear energía neumática, hidráulica o eléctrica. Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador másconveniente.
Las características a considerar son entre otras:

• Potencia
• Controlabilidad
• Peso y volumen
• Precisión
• Velocidad
• Mantenimiento
• Costo

3.1 Robot industrial “kuka”

I. Accionamiento Neumático

Los primeros sistemas neumáticos utilizaban aire como elemento de trabajo, pero en la actualidad en algunas aplicaciones se utilizan gases inertes y gases calientes.El uso de aire comprimido como fuente de energía aumentado rápidamente durante los últimos 20 años y en la actualidad se acepta en todas las ramas de la industria. Sus ventajas, muchas de las cuales son compartidas por los sistemas
Hidráulicos. El sistema de impulsión neumático se da mediante los actuadores neumáticos.

En ellos la fuente de energía es aire a presión entre 5 y 10 bar.Existen dos tipos de actuadores neumáticos:

Cilindros neumáticos: En este tipo de actuador, el movimiento se trasmite mediante la acción de un pistón alojado dentro de un cilindro a presión. Un cilindro está compuesto básicamente de tres partes: El compartimiento; de donde realmente proviene el nombre de cilindro, el émbolo y el vástago.
Los cilindros neumáticos pueden ser de simple o doble...
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