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INTRODUCCIÓN
Este proyecto consiste en la construcción de una grúa, de forma que podamos subir o
bajar el cangilón y girar la pluma en sentido horario o antihorario.
La grúa esta controlada por un autómata, la forma de conectar la instalación con el
autómata se realiza a través de un conector tira de pines lo que permite una conexión
desconexión rápida de la instalación con el autómata.
Lautilización de un autómata nos da ventajas como:
• Facilidad de cableado
• Facilidad de modificación de funcionamiento.
• Permite funcionamiento complejos
Desventajas como:
• La necesidad de conocimientos de programación.
• El coste de instalación en instalaciones simples y/o poco complejas.

CONSTRUCCIÓN
La instalación representa la maqueta de una grúa con dos posibilidades demovimiento.
Donde el cangilón puede subir y bajar y la pluma puede girar 180º.
Disponemos de 4 finales de carrera, dos de ellos nos informan si el cangilón está arriba
o abajo, mediante finales de carrera situados en un mecanismo reductor tornillo sin fin rueda y los otros dos finales de carrera que indican la posición de la pluma.
Para realizar los movimientos utilizamos dos motores de corrientecontinua alimentados
a 6 V de corriente alterna rectificada con un diodo, ver esquema eléctrico pagina 3 .
El motor encargado de la subir y bajar el cangilón da
varias vueltas entre las posiciones de subida y bajada,
hecho que nos obliga a realizar un mecanismo tornillo
sin fin – rueda para la detención de las posiciones
cangilón bajado, cangilón subido, además la subida y
bajada es muy rápidalo que genera problemas de
funcionamiento, para bajar la velocidad de cangilón se
han puesto dos resistencias eléctricas en el motor del
cangilón de 7 ohmios para subir y 14 ohmios para
bajar.
En la pluma se ha utilizado un motor baja velocidad y
se ha añadido una reducción porr engranajes de 14
dientes en el motriz y 52 en el conducido.

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Para controlar el movimiento de la grúadisponemos de un mando con cuatro
pulsadores NA:
– Pulsador de bajada.
– Pulsador subida
– Pulsador giro en sentido horario
– Pulsador giro en sentido antihorario.

SOFTWARE UTILIZADO
Programación del autómata: LOGO!Soft Comfort V6.1 (Demo) para realizar los
programas.
LOGO!Soft Comfort V6.1 para transferir de PCLOGO
Procesador de textos:
Openoffice 3.1.
Esquemas y dibujos:
Inkscape 0.48Arreglos de fotografías:
Gimp 2,6
Vídeo:
Windows media maker.
Publicación Web:
Revista digital de Octaviano Andrés “+que tiza”
Sistemas Operativos:
Linux “UBUNTU 10.10”
Windows 7 y XP.

MATERIAL
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2 Motores con reducción
4 Finales de carrera NA
4 Pulsadores NA
Autómata Logo 12/24 RC de Siemens.
Tira de pines para la conexión/desconexión rápida
de lainstalación con el autómata. (ver imagen)
Cables
Contrachapado
Listones.
Cuerda.

HERRAMIENTAS
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Soldador
Pistola de silicona
Tijeras
Destornilladores
Segueta
Limas y lijas.

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IDENTIFICACIÓN DE LAS ENTRADAS Y SALIDAS
ENTRADAS
I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7
I8

PS
PB
PGH
PGA
FCCS
FCCB
FCGH
FCGA

Pulsador Subir
Q1
Pulsador Bajar
Q2
Pulsador GiroHorario
Q3
Pulsador Giro Antihorario
Q4
Final de Carrera Cangilón Subida
Final de carrera Cangilón de Bajado
Final de Carrera Giro Horario
Final de Carrera Giro Antihorario

SALIDAS
MS Motor Subir
MB Motor Bajar
MGH Motor Giro Horario
MGA Motor Giro Antihorario

ESQUEMA ELÉCTRICO

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FUNCIONAMIENTO

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El primer funcionamiento consisten en mover la grúa mediante pulsadores.
- Elcangilón subirá mientras este pulsado el subir y no este arriba
- El cangilón bajara mientras ese pulsado bajar y no este abajo.
- Si se pulsan los dos pulsadores a la vez se da preferencia a la subida.
- El giro de la pluma sera en sentido horario si pulsamos el giro horario y no esta
en la posición final de giro horario.
- La pluma girara en sentido antihorario cuando demos al pulsador...