Tarea Control Pid

Tarea No. 4: Sintonizaci´n de controlador P, PI, PD y PID. o
Profesor: Diego Alejandro Pati˜ o G. n Pontificia Universidad Javeriana, Bogot´. a

1.

Instrucciones y recomendaciones generalesLeer atentamente todos los ejercicios y asegurarse de no olvidar realizar alguna parte. Justificar claramente los pasos realizados para resolver los problemas. Referencias las figuras en el texto. A˜ adirel c´digo de Matlab utilizado para genern o ar las simulaciones. Realice el an´lisis correspondiente en cada una a de las preguntas. Agregue una secci´n de conclusiones al final del o trabajo. Figura1: Modelo en simulink del intercambiador de calor Dise˜e un controlador P , P I y P ID seg´n n u las reglas de Zieglers-Nichols. Simule el sistema en lazo cerrado con los controladores del itemanterior y compare. Dise˜e un controlador P , P I y P ID seg´n n u las reglas de Cohen-Coon. Simule el sistema en lazo cerrado con los controladores del item anterior y compare. El ruido que se presenta eneste sistema es un ruido de alta frecuencia. Seleccione un filtro a la salida del sistema que elimine este ruido y realice de nuevo las simulaciones. Cu´l de los controladores dise˜ados propora n cionael mejor desempe˜o del sistema en n lazo cerrado? Es necesario el filtro del ´tem ı anterior? Justifique. 2. Un pendulo invertido es un sistema f´sico que se ı utiliza en aplicaciones rob´ticas eindustriales. o Las ecuaciones din´micas del pendulo de la figua ra 2 est´n descritas a ¨ ˙ ml2 θ + bθ − mgl sin θ = 0 1

2.

Preguntas

1. Un intercambiador de calor es un es un dispositivo dise˜adopara transferir calor entre dos n medios, que est´n separados por una barrera e o que se encuentren en contacto. Una de las formas de controlar el intercambiador es mediante el flujo de agua entrante.En el archivo Simulink “Intercambiador.mdl” se encuentra la representaci´n del intercambiador que se preseno ta en la Fig. 1. Observe que el modelo del intercambiador no est´ disponible. En lazo...