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MINI-ROBOTS Y MICRO-ROBOTS
Unidad académica: Ingenierías Facultad: Facultad de Ingeniería Electrónica Profesor: Iván Darío Mora Orozco E – mail: ivan.mora@upb.edu.co

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MINI-ROBOTS Y MICRO-ROBOTS

Director: Iván Darío Mora Orozco1, Profesor Ingeniería Electrónica, UPB. Coordinadores: Adrián Santamaría Moreno, Hernán Darío Patarroyo Serrano. Resumen--En este artículo se hace unapresentación del avance del Proyecto de Investigación Mini-robots y Micro-robots que actualmente desarrolla el Semillero del Grupo de Investigación en Automática y Diseño A+D con el apoyo del CIDI y el aval de la Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica de la Universidad Pontificia Bolivariana (UPB). El propósito es construir mini-robots para ejecutar ciertas tareas como apoyo en actividades de altoriesgo para los humanos. Índice de Términos— Robótica BEAM, robots cooperativos, locomoción, hexápodo, fotofóbico, quadrotor, robot móvil.

I. INTRODUCCIÓN Trabajar con mini-robots exige un conocimiento multidisciplinar. Si bien la electrónica y la informática acaparan un buen porcentaje de las materias que implica la microrobótica, es muy necesario y conveniente tener conocimientos y habilidadesen mecánica, sensores, comunicaciones, actuadores e inteligencia artificial. Esta combinación de disciplinas constituye un excelente valor formativo para cualquier estudiante de ingeniería. De ahí la importancia de
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Iván Mora, Director Semillero A+D, Universidad Pontificia Bolivariana. UPB. e-mail:

ivan.mora@upb.edu.co.

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/co/deed.es

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que se constituya como una labor de trabajo cotidiano en el Semillero A+D. Hoy en día, es cada vez más creciente la necesidad de poder contar con máquinas que puedan apoyar confiablemente al humano en la realización de tareaspeligrosas, en áreas tan diversas como en el campo militar para detectar y explotar minas y para desactivar o detonar explosivos en forma controlada, en aplicaciones de supervisión en plantas industriales, en inspección y exploración de ambientes hostiles donde el humano no puede estar presente, en el manejo de materiales radiactivos, en aplicaciones de ingeniería ambiental para tomar muestras acierta altura de variables como presión, humedad, velocidad del viento, etc, o para tomar muestras de aire, aguas y suelos contaminados, en aplicaciones de geología para exploración de subsuelos y búsqueda de yacimientos, etc. Uno de los campos de investigación de punta en robótica, que puede dar solución a esta necesidad, lo constituyen los mini-robots y micro-robots. Se trata de diminutos ingeniosautomáticos (agentes), de estructura simple y cierto grado de inteligencia, capaces de realizar una tarea específica [1].

II. LÍNEAS DE INVESTIGACIÓN Dentro del campo de los mini-robots, el Semillero A+D está desarrollando algunos prototipos experimentales dentro de las siguientes líneas de estudio e investigación:

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/co/deed.es

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1.1 A. Robótica BEAM

“BEAM, es un acrónimo de Biology, Electronics, Aesthetics and Mechanics (Biología, Electrónica, Estética y Mecánica). Se basa en la inspiración de la observación de la “madre naturaleza” que a lo largo de millonesde años, ha desarrollado seres vivos que sin necesidad de un elevado grado de conciencia o inteligencia, desarrollan con gran destreza tareas muy complejas” [2]. La robótica BEAM deriva de las teorías del profesor Chris Langton acerca de la Vida Artificial, este científico estudia desde mediados de los 80 las bases de la vida natural para sintetizar un modelo de vida artificial. Estas teorías...