Tiempos Violentos

SimuRob

SimuRob es un programa simulador del robot antropomórfico IRB-1400, bajo Windows, programado en Visual C++. El interfaz con el usuario consta básicamente de una ventana principal y unaconsola virtual de programación. La mitad derecha de la ventana principal está dedicada a la representación gráfica del robot virtual y la escena programada. La mitad izquierda está destinada a laedición de programas RAPID.
Figura 2.1. Apariencia del programa SimuRob










Figura 2.2. Barra de herramientas.



Figura 2.3. Consola virtual de programación.


ControlEjes/lineal Control
1º/2º Posición del
joystick Movimiento
resultante


Off

- derecha lineal +x
izquierda lineal -x
arriba lineal +y
abajo lineal –y
torsión arriba lineal +ztorsión abajo lineal -z


On

Off derecha Eje 1 (+)
izquierda Eje 1 (-)
arriba Eje 2 (+)
abajo Eje 2 (-)
torsión arriba Eje 3 (+)
torsión abajo Eje 3 (-)


On

On derecha Eje4 (+)
izquierda Eje 4 (-)
arriba Eje 5 (+)
abajo Eje 5 (-)
torsión arriba Eje 6 (+)
torsión abajo Eje 6 (-)


Tabla 2.1. Combinación de movimientos del joystick



Visualizaciónde ejes.

Al seleccionar sobre la barra de herramientas el icono “Ejes” el robot virtual se vuelve transparente mostrando los ejes en su interior. Dichos ejes forman los sistemas de referencia delas articulaciones posicionados según el algoritmo de Denavit-Hartenberg El usuario podrá de esta forma identificar fácilmente el sentido positivo de rotación de ejes, así como la influencia del girode cada articulación en el posicionado final del extremo del robot y su orientación.

Robot virtual mostrando ejes en su interior



Zoom general y local.

Pulsando el icono “Zoom” de labarra de herramientas SimuRob mostrará el cuadro de diálogo de la Figura 2.5. El usuario deberá introducir el factor de ampliación o reducción de la escena expresado en “tanto por 1”. El cuadro de...